Лучше запекать всегда, но если вам в вашем игровом движке эта карта нормалей не нужна, то можно её не добавлять. Нагрузка конечно же больше на движок если использовать карту нормалей и карту отражений (Roughness), но с ними и картинка получается гораздо приятнее. Если вы хотите использовать лишь одну текстурную карту на своей модели, то вам в этом случае поможет Запекание света. С его помощью можно перенести весь рельеф и имитацию отражений на одну диффузную карту, но делается это не просто, сразу скажу. И как бы вы не старались, результат будет значительно хуже того, что был сделан в PBR текстурах. Вот в этом альбоме вы можете посмотреть работы, которые используют всего лишь одну текстурную карту без всяких нормалей: vk.com/album-213389708_286601340