Puedes conectar otros amplificadores DAC, ya que lo que necesitas es convertir la señal digital a analógica y luego amplificarla. Con la placa esp32 a1s puedes hacerlo sin problemas ya que viene el jack en la propia placa. Si quieres jack con esta placa tienes primero que cambiar de digital a analógico y luego enviarlo por jack a donde quieras. También tienes el DAC es8388. Yo cogi el del vídeo porque venia ya montado en pcb y el primero que apareció en amazon

Creo que es c pero se mete el firmware desde la web de forma automática. También a través de ESPHome hay programadas para transmitir audio pero esto me pareció más sencillo para instalar y ponerlo a funcionar. En arduino IDE también tienes ejemplos.