Akci pravidelně pořádá Nadace pozemního vojska ve spolupráci s Pozemními silami Armády České republiky. Armáda, včetně aktivní zálohy, zde předvádí své schopnosti. Kluby vojenské historie inscenují dramatické okamžiky české vojenské historie, včetně operací z první světové války a osvobozování Československa. Na Dnech pozemního vojska se podílí také Policie ČR, Vězeňská služba ČR, Celní správa ČR, Hasičský záchranný sbor ČR, Muzeum na demarkační linii v Rokycanech a další organizace.
Bahna začala jako bodovací závod vojenských terénních vozidel, známý svými náročnými překážkami a brody. Prvního ročníku v roce 1990 se zúčastnilo 12 vystavovatelů, ale popularita akce rychle rostla. V roce 1993 program s ukázkou tankového útoku přilákal kolem pěti tisíc lidí. Od roku 1994 byla Bahna představena jako Den pozemního vojska. Organizace vojenské části akce postupně přešla pod Velitelství pozemních sil.
Desátý ročník v roce 1999 navštívilo na třicet tisíc lidí a poprvé zde zavlála vlajka NATO. V roce 2000 se akce poprvé zúčastnili příslušníci armád USA a Německa se svou technikou. V roce 2001 se zahraniční účast rozšířila o armády Francie, Nizozemí a USA. Tento ročník přinesl i první přímý přenos na České televizi. V roce 2002 Bahna navštívil prezident Václav Havel a zástupci armád z několika zemí. Návštěvnost se ustálila na přibližně 50 tisících návštěvnících.