Betaflight 4.4, NOUVEAUTÉS et MIGRATION
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Күн бұрынPrésentation des principales nouveautés (performances de vol, Cloud builds, GPS, OSD...) de la nouvelle release de BetaFlight 4.4 et configuration de base (à partir d'une sauvegarde de 4.3).
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⭐ Sommaire :
00:00 : Intro
00:30 : Configurateur et Site Web
04:09 : Nouveautés - Performances en vol et impacts tuning
06:53 : Nouveautés - Cloud builds
14:38 : Nouveautés - GPS Rescue RTH
17:26 : Nouveautés - OSD
20:18 : Nouveautés - Diverses
22:57 : Migration - 4.3 vers 4.4
40:41 : Conclusion
#drone #fpv #betaflight #betaflight4
@WearefpvFr Жыл бұрын
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@wissofpv Жыл бұрын
merci JéJé pour cette vidéo !
@antadroneur8370 Жыл бұрын
On ne peut que rester jusqu'au bout de ta vidéo EXTRA Jérôme, c'est bien expliqué, top , Bravo pour ton boulot magnifique que tu fais à chaque fois, Eric
@jejefpv Жыл бұрын
Merci Eric ! :)
@guillaumemollier2419 Жыл бұрын
super Merci good Job.
@Skyrider82 Жыл бұрын
Merci à toi surtout de partager :) Super tuto de qualité ! y'a des détails qu'en anglais j'avais pas compris. ça rassure....
@reymouth5691 Жыл бұрын
Merci jéjé comme toujours c'est propre et sans bavures ah ah. J'ai anticipé avec la vidéo de joshua mais avoir une langue bien de chez nous ça fait plaisir surtout lorsque la langue de Shakespeare c'est compliqué. Continu à nous instruire c'est cool .👍
@ZAP_RC Жыл бұрын
Encore une fois MERCI Jéjé pour cette vidéo. Très beau travail, super bien expliqué. J'ai bien envie de passer mon F6D en 4.4 pour profiter du nouveau RTH.
@jejefpv Жыл бұрын
Quand t'as un GPS sur un quad, ca vaut vraiment le coup :)
@rotorfpvstef3313 Жыл бұрын
Belle explications
@micheledouard9395 Жыл бұрын
Encore du super boulot.bravo Jéjé
@PolackFPV Жыл бұрын
merci pour ce retour ,super travail .
@joelamoule2058 Жыл бұрын
Super Jéjé 😅,.....le poster "I want to believe" collector je kiffe 👍
@jejefpv Жыл бұрын
La vérité est ailleurs 🤣
@hatmanfpv Жыл бұрын
Super, comme d'hab JéJé !
@pixelrunning Жыл бұрын
Top merci
@Raftanova Жыл бұрын
Génial, merci Jérôme !
@65TASSO Жыл бұрын
super jérôme, super vidéo, merci pour le temps passé.
@AeroSoap30 Жыл бұрын
Top !
@guillaume1431 Жыл бұрын
Merci pour cette superbe vidéo
@hugues2756 Жыл бұрын
Encore une synthèse très utile ! Merci !!
@bobsix1923 6 ай бұрын
Merci pour ce tutoriel 👍
@gaulois3356 Жыл бұрын
bonjour, merci super rewiew, bon vol a tous
@Spideration91 Жыл бұрын
Cool ! Merci Jérôme
@gadjoparadiso9604 Жыл бұрын
Preum's ! Super comme d'hab' ! merci pour le taf !
@samuelaugry478 Жыл бұрын
Au top comme d'hab ! Un petit approfondissement des réglages du rth ce serait pas mal ! Mais GG a toi Jéjé, sacré boulot encore, merci pour ton taf
@jejefpv Жыл бұрын
Merci ! :) Oui, ça serait intéressant. Là dans la vidéo on était casi sur les réglages par défaut. Si l'anglais ne te décourage pas, je te conseille la dernière vidéo de @IvanEfimovLimon qui est parfaite sur ce sujet :)
@fitoufrancois7155 Жыл бұрын
J’attendais ta video avec impatience sur le 4.4bravo pour la review
@benoit7699 Жыл бұрын
Super présentation ! Très bien expliqué. Perso j’aime pas les copier coller dans le cli. Je préfère perde du temps à faire des impressions d’écrans et tout remettre dans le configurateur
@jejefpv Жыл бұрын
Merci ! Oui, c'est une méthode très safe. Je la réserve que pour les paramètres sensibles parce que je suis un peu fainéant et que j'ai bcp de machines, mais on peut tout à fait le faire pour tous les réglages :)
@OSSMOZZ Жыл бұрын
Merci pour cette vidéo très instructive tu gère comme dhab 😁👊
@derivas007 Жыл бұрын
super tes videos tuttos ca aide enormement
@lorenzofpv578 Жыл бұрын
Merci Jérôme ,non non ce n'est pas trop long mais au moins j'ai vraiment tout compris avec une super synthèse bref c'est top super boulot .
@jejefpv Жыл бұрын
Top ! merci pour ton retour :)
@christophealpi Жыл бұрын
Grave cool cette vidéo bravo
@laurentpontus7736 Жыл бұрын
au top!!
@fabstube2392 Жыл бұрын
top, merci
@Olivermactwist Жыл бұрын
super ! Merci pour tes conseils ! je change mes Kwad demain :)
@remiblaise5582 Жыл бұрын
super ta revue. J'ai hâte de tester pour le RTH.
@joelamoule2058 Жыл бұрын
Testé cet après midi c'est convaincant !
@remiblaise5582 Жыл бұрын
je viens de mettre en 4.4, nickel avec tes explications, le drone redemarre normalement . Demain je teste le RTH. Merci😀
@remiblaise5582 Жыл бұрын
Enfin du vrai RTH presque du DJI, le drone a tendance a chuter les derniers 20 cm mais bon je vais enfin pouvoir me faire du LR avec risque de liaison video coupé.
@jeremytaktouk8764 Жыл бұрын
Petite précision pour ceux qui ont un dji o3, j'ai eu un souci d'OSD qui ne s'affichait plus apres MAJ 4.4 il faut bien sélectionner VTX MSP + DisplayPort dans l'UART correspondant au retour vidéo :)
@jejefpv Жыл бұрын
Tout à fait, et j'ai même eu besoin de taper : set osd_displayport_device = MSP
@albannegre3138 Жыл бұрын
Merci encore une vidéo de Jéjé bien complète. Après je me dis, un noob qui tombe la dessus en voulant comprendre ce qu'est le dernier bétaflight, il va mourir🤣🤣🤣🤣
@jejefpv Жыл бұрын
Haha oui j'avoue xD Ca s'adresse vraiment à ceux qui connaisse déjà BF. Pour les débutants, il faudrait qu'on prenne le temps de faire un tuto dédié, un truc plus digeste ;)
@mrsupertramp9670 Жыл бұрын
Salut, super vidéo jéjé ! Je voulais savoir, quand tu fais un "save backup" pour migrer en 4.4, est-ce que je suis obligé de faire le trie dans ce que j'ai save dans la version 4.3 (tout en respectant ce que tu dis dans la vidéo sur le DShot par exemple) où est-ce que je peux tout copier sans me prendre là tête, car je débute et par peur de faire une bêtise. Merci à toi !
@jejefpv Жыл бұрын
Hello ! Tu peux tenter de tout reprendre mais tu auras certainement quelques erreurs qu'il faudra étudier au cas pas cas. C'est pour ça que je préfère récupérer tous les trucs génériques : ports (serials), map, aux, orientation de la carte, ordre des moteurs, OSD et rates, en gros. Et ensuite, pour la config du RX, des PIDs et des filtres, tu recopies via l'interface graphique ce que tu avais avant. N'hésite pas à faire des captures d'écrans de tous les onglets, en plus de la sauvegarde :)
@mrsupertramp9670 Жыл бұрын
@@jejefpv d’accord super merci à toi ! Je vais faire des captures plutôt et faire une sauvegarde aussi et prendre juste ce que j’ai besoins. Par contre j’ai remarqué à moins que je me trompe mais là foxeer F722 v3 mini et là rushfpv F722 je l’ai pas trouvé.
@jejefpv Жыл бұрын
@@mrsupertramp9670 Si si, la target pour la FOXEERF722V3 est bien là. Pour les FC Rush, tu as 2 targets : BLADE_F7 et BLADE_F7_HD :)
@mrsupertramp9670 Жыл бұрын
@@jejefpv ah super donc ok moi c’est le modèle HD pour ma rushfpv et pour la foxeer c’est le modèle mini mais je suppose que c’est la même chose
@jejefpv Жыл бұрын
@@mrsupertramp9670 Yes, même target pour la mini que pour la classique :)
@fpv.benybendebou Жыл бұрын
Hello, merci pour cette belle vidéo! J'ai une Matek F405-STD en 4.2, je peux passer directement à la 4.4? Ayant des googles v2 et vista, j'aurai l'OSD HD sans devoir passer sous wtfOS ? Merci!
@jejefpv Жыл бұрын
Merci ! Si tu pars de la 4.2, tu pourras récupérer la plupart des trucs comme dans la vidéo, par contre je laisserais de côté la partie PIDs et filtres. Mieux vaut retuner, il y avait des différences entre la 4.2 et la 4.3. Par contre attention, seules les Goggles 2 (les nouvelles) peuvent profiter du canvas mode avec les Vista. Les Goggles V2 peuvent en profiter qu'avec le Air Unit O3 (ou avec WTF.OS).
@mitchcanon7905 Жыл бұрын
Quand on vient d'une 4.2, le transfert des paramètres ce fait aussi facilement ? J'avais essayé de mettre la 4.3 mais certains paramètres de PID n'était pas au meme endroit et le DUMP ALL avait des différences en libellé de paramètres. ( j'en fais pas assez du coup je suis pas encore assez bien familiarisé 😅)
@jejefpv Жыл бұрын
Pour la plupart des paramètres (port, modes, rates etc.) oui, par contre, venant d'une 4.2 je te recommande de ne pas reprendre la partie PIDs et filtres, mais de refaire le tune (ou voler en stock, ou utiliser un preset). C'est bien de faire des captures d'écran en plus du dump, des fois quand les choses choses, on les retrouve plus facilement via l'interface graphique. N'hésite pas à demander de l'aide si nécessaire sur les différents réseaux (forum, discord, FB).
@Francoiskiki 5 ай бұрын
Merci pour c informations très intéressantes. J'ai une question pour le RTH : Dans l onglet mode j'active un Switch ( recue mode) et je sauvegarde bien sûr. Quand je teste le Switch il ne s allume pas un jaune sur l écran ? C normal ?. Tango 2 , mode angle actif, satellite dans les lunettes bien capté. Merci beaucoup.
@tiwies2681 Жыл бұрын
Salut Merci pour ta vidéo. Quand tu charges le preset elrs tu dis que tu es à 500hz, comment fait on pour définir cette valeur stp?
@jejefpv Жыл бұрын
Salut, avec plaisir :) Pour configurer le packet rate (entre autre), il faut lancer le script LUA ExpressLRS sur la radio.
@tiwies2681 Жыл бұрын
@@jejefpv super merci de ta réponse 👍🏻👍🏻
@winyfly Жыл бұрын
Bonjour je possède une fc mambo f405mk2 en version 4.3 a par fair frétiller les moteurs et les surchauffer je suis rester en 4.2 le 4.4 est j'imagine pas comptatible avec la fc f405mk2 ? Ou si merci par avance
@jejefpv Жыл бұрын
Bonjour, aucun souci, les F405 sont bien supportées, il suffit de vérifier la target. Par contre, en partant d'une 4.2, j'éviterais de reprendre la config PIDs et filtres, vaut mieux rester en stock et refaire un tuning.
@winyfly Жыл бұрын
@@jejefpv merci de ta réponse car lz 4.3 fonctionnait très mal sur cette fc après j'ai du mal my prendre
@pierangelobertaina1282 Жыл бұрын
Merci pour ce beau tuto j'ai juste une question concernant le nouveau l'osd,pour l'avoir faut les lunettes avec le firmware WTFOS ? Je te remercie
@jejefpv Жыл бұрын
Salut, merci :) Oui, si tu as des DJI Goggles V1 ou V2, il faut avoir WTF.OS pour pouvoir profiter du canevas mode avec les Vista. Les V2 peuvent profiter du canevas mode si elles sont flashées avec la dernière version et utilisées avec un Air Unit O3. Aucun souci avec les Goggles 2, le canevas mode est dispo avec Vista et nouveaux Air Unit. J'espère que ça répond à la question :)
@pierangelobertaina1282 Жыл бұрын
@@jejefpv Merci pour ton retour je profite de ta gentillesse et ton savoir car je n'ai pas encore bien compris le flash des derniers versions sur le V2 si je le fait je peux toujours voler avec les vista ou bien le V2 fonctionnera que avec la O3 ?. Merci bonne soirée
@jejefpv Жыл бұрын
@@pierangelobertaina1282 Les V2 fonctionnent avec les 2, mais il faut changer de mode et redémarrer les lunettes. La seule vraie contrainte c'est qu'il faut rebind le quad et les lunettes quand tu bascules entre le "mode O3" et le "mode Vista".
@pierangelobertaina1282 Жыл бұрын
@@jejefpv Merci beaucoup pour ton aide 👍
@aquelfolyfreestyle1620 10 ай бұрын
Salut je viens de rencontrer un problème lors ce que j'ai appuyer sur flash du firmwar j'ai eu le bruit du cable usb qui ce déconnecte et plus rien. Qu'est ce que je dois faire maintenant ?
@MotardgeekFr91 10 ай бұрын
Carte de vol briquée, si t'as pas de bouton bootloader dessus tu peux essayer ça sinon RIP : kzfaq.info/get/bejne/qryEjZV7nr24l2w.html
@aquelfolyfreestyle1620 10 ай бұрын
@@MotardgeekFr91 Tu es sur ? Je viens de reconnecter mon quad sur betaflight et tout a l'air ok. Je pense que le flash ne c'est pas lancer c'est tout mais je sais pas pourquoi :(
@MotardgeekFr91 10 ай бұрын
@@aquelfolyfreestyle1620 ba non si la FC est visible c'est que tout va bien :D OUF !
@aquelfolyfreestyle1620 10 ай бұрын
@@MotardgeekFr91 Ouf comme tu dis par contre je sais pas pourquoi je peux pas passer en 4.4 . Ma fc c'est iflight blitz f722 et mon quad c'est le aos rc 5 . Une idée d'ou peut venir le problème ?
@loicader56 Жыл бұрын
Merci pour cette nouvelle vidéo comme d'habitude bourrée d'informations. Question: comment savoir quand le DJI 03 sera compatible 4.4 ? Un rêve : avoir une vidéo sur l'update 4.4 d'un defender 25.
@WearefpvFr Жыл бұрын
C'est tout à fait compatible :)
@loicader56 Жыл бұрын
@@WearefpvFr Tu dis dans la video qu'il faut attendre l'update du fabricant. Je semble avoir mal compris ?
@jejefpv Жыл бұрын
@@loicader56 C'est juste pour profiter pleinement de l'OSD HD. Mais le canevas mode fonctionne bien, pas de souci :)
@loicader56 Жыл бұрын
@@jejefpv Ok merci. A tu une vidéo à me conseiller pour cette update car je suis novice?
@jejefpv Жыл бұрын
@@loicader56 Tu parles de quelle update ? Dans cette vidéo on fait l'update de la 4.3 vers la 4.4. Tu penses à autre chose ?
@Fly-Always Жыл бұрын
Salut Un tuto salvateur! Merci Question ? J'ai merdé sur mes pid en basculant d'une version 4.2 vers la 4.4, est-ce que je peux m'inspirer de tes pid pour assainir tout ça? Je vole sur Stormbreaker 5", la fc c'est une kakuteminiv3, dji o3 etc... Sinon, comment metles reglages stock de betaflight 4.4? Merci 😉
@MotardgeekFr91 Жыл бұрын
Salut, l'idéal c'est du suivre les tutos tuning de Jéjé ;) Version sliders : kzfaq.info/get/bejne/aaqBd91n0NXDc2w.html Version blackbox : kzfaq.info/get/bejne/kN1_ktFknLuckps.html
@danielleclerc7046 Жыл бұрын
Daniel Je suis nouveau sur la chaine , j'ai un hélico taille 600 électrique avec fuselage , et je suis passé au drone fpv; Superbe démo et j'ai presque tout compris , on a pas fait mieux pour faire mieux , juste un petit bémol c 'est au sujet du baromètre ; J'ai 5 drone avec les mêmes carte Fc , les HGLRC ZEUS F722 avec baromètre qui fonctionnent très bien avec BTFL 432 , avec le 4.4 rien a faire , il ne veut pas le reconnaitre ou j'ai du loupé quelque chose , mais là je sèche et j'aurai besoin d'un d'aide , si quelqu'un pourrai éclairer ma lanterne , j'en serai ravi et d'avance merci
@jejefpv Жыл бұрын
Bonjour Daniel, effectivement, c'est un prbl qui peut se produire avec certaines targets mal renseignées, ça devrait être corrigé avec le temps. En attendant, le contournement est indiqué sur le site, dans les release notes de la version. Voilà ce que ça dit : If you do have something missing then we suggest flashing the core version. This will load all the hardware drivers (but not all features), and then you can submit a Support level of detail from the CLI tab. In addition you can use the custom defines input box that is shown when "Expert Mode" is enabled. For those missing a barometer: You can try any or all of BARO_MS5611 BARO_SPI_MS5611 BARO_BMP280 BARO_SPI_BMP280 BARO_BMP388 BARO_SPI_BMP388 BARO_LPS BARO_SPI_LPS BARO_QMP6988 BARO_SPI_QMP6988 BARO_DPS310 BARO_SPI_DPS310 BARO_BMP085 BARO_2SMBP_02B BARO_SPI_2SMBP_02B in the custom defines input box.
@pierangelobertaina1282 Жыл бұрын
Salut Jérôme j'ai regardé ton tuto plusieurs fois avant de me lancer 🙂car je ne gère pas bien tout ça ..configurateur bien téléchargé j'ai flashé une f7 avec la 4.4 tout c'est bien passé seul problème la blackbox n'enregistre plus le vol..je suis revenu a la version 4.3 et la blackbox est revenue normale tu as un petit conseil des fois..? Je te remercie bonne journée
@jejefpv Жыл бұрын
Salut Pierangelo, oui, ça peut arriver quand la target est incomplète (ca devrait être corrigé avec le temps). Mais ca reste corrigeable, la marche à suivre est indiquée sur le site, dans les release notes, ça dit ça : If you do have something missing then we suggest flashing the core version. This will load all the hardware drivers (but not all features), and then you can submit a Support level of detail from the CLI tab. In addition you can use the custom defines input box that is shown when "Expert Mode" is enabled. For those missing the flash chip: You can try any or all of FLASH_W25P16 FLASH_W25Q128FV FLASH_W25M02G FLASH_W25N01G FLASH_W25M in the custom defines input box.
@pierangelobertaina1282 Жыл бұрын
@@jejefpv Merci Jérôme c'est bien compliqué tout ça 🙂 je crois que je vais attendre que ça soit corrigé 😉 Merci encore pour ta disponibilité et ton aide
@jejefpv Жыл бұрын
@@pierangelobertaina1282 Si tu veux pas te prendre la tête et les essayer une par une, tu les mets toute d'un coup. Dans la page "Update Firmware" (Mise à jour du firmware), active le "Mode Expert", ça fera apparaître une nouvelle zone de texte sous les "Other options" (Autres Options) qui s'appelle "Custom Defines" (Défnitions personnalisées) et là dedans tu colles la liste au-dessus des 5 type de mémoire : FLASH_W25P16 FLASH_W25Q128FV FLASH_W25M02G FLASH_W25N01G FLASH_W25M. C'est tout, il te reste plus qu'à retélécharger le firmware, flasher, et tu retrouveras ta blackbox en version 4.4 :)
@pierangelobertaina1282 Жыл бұрын
@@jejefpv Salut je vais essayer 🙂 et je te dirais au pire je reviens a la 4.3 en tout cas merci pour le temps que tu prends pour repondre j'ai commencé le fpv il y a un an et c'est vrai que des fois pour suivre c'est pas evident bonne journée
@micheledouard9395 Жыл бұрын
Moi j,hesite encore.j,ai peur de devoir reflacher mon rx elrs pour que les sticks fonctionnent sur bf.
@jejefpv Жыл бұрын
Pourquoi devrais-tu reflasher ton RX ?
@joelamoule2058 Жыл бұрын
Avec le diff all de ta config tu peux largement récupérer la config du rx
@micheledouard9395 Жыл бұрын
Ok.je disais ça,car j,ai eu pas mal de soucis avec le paramétrage de mes kwads avec le rx elrs et ses mises à jour.(liaison entre radio et bf.sticks ne bougent pas dans récepteur). merci à vous
@TheDedji Жыл бұрын
Salut la team ! super vidéo ! Je n'ai pas encore bien compris les presets :/ je suis en ExpressLRS 2.4 Ghz et je ne trouve pas cette fréquence dans les présets :/ d'ailleur la ou je pige pas c'est que pour moi il y avait que deux fréquences possible : 2.4Ghz et 868 Mhz
@WearefpvFr Жыл бұрын
Qnnk : La fréquence des presets correspond au taux de rafraichissement de ton Tx/Rx 250hz est un bon compromis (pense à mettre 250hz également dans les réglages de ton Tx)
@TheDedji Жыл бұрын
@@WearefpvFr merci 😃
@TheDedji Жыл бұрын
@@WearefpvFr je ne trouve pas d'explication sur les fréquences de rafraichissement d'expresseLRS. Avez vous un lien a me conseillé ? qu'est ce que cela va changer dans beta flight de mettre un preset de tel ou tel fréquence ?
@MotardgeekFr91 Жыл бұрын
@@TheDedji C'est la vitesse de rafraichissement du protocole, plus elle est élevée plus vite ton drone va réagir à tes commandes mais ça réduit également la portée. Il faut mettre le preset qui correspond au réglage de ton Tx en toute logique. Attention à ces presets un peu pourris qui mettent un smooth auto factor super haut... Mieux vaut rester autour de 40.
@TheDedji Жыл бұрын
@@MotardgeekFr91 merci 😃
@did3d523 Жыл бұрын
lien de téléchargement tu montre pas l'instalation dommage
@jejefpv Жыл бұрын
Un bon tiers de la vidéo montre comment installer BF sur la FC (sous forme de migration) et le lien pour le configurateur est dans l'article qui accompagne la vidéo :)
@Fleche_FPV Жыл бұрын
Alors non pour le rescue, avant ça y avait déjà un RTH et un GPS HOLD. Ca a été jugé non necessaire par la suite, donc désactivé, puis retiré du codee et est arrivé le rescu de ses m....
@jejefpv Жыл бұрын
Non quoi ? Je dis juste que ctzsnooze a fait une refonte du GPS rescue et du RTH 😉 (PR #11579 : This PR is intended to improve the altitude, velocity, flightpath accuracy and landing behaviour of the GPS Rescue code)
@Fleche_FPV Жыл бұрын
@@jejefpv je parle pas de la mise jour de la 4.4 ni de ton très bon travail je te rassure. Je rapppelais seulement que le gps old et le rth existaient déjà dans des versions bien plus anciennes avant qu'il ne les neutralise dans la version 3 je crois. Et apres y a eu rescue et mintenant re rth. Beaucoup de gens n'ont cessé de le réclamer mais on se faisait un peu envoyer bouler...
@jejefpv Жыл бұрын
@@Fleche_FPV Ah yes, merci pour la précision :)
@ufologix2853 Жыл бұрын
slt peut on revenir à une version antérieur ? j'aime pas dutout cette version
@MotardgeekFr91 Жыл бұрын
Tu peux oui, en choisissant tout simplement ta version préférée au moment de flasher comme tu l'as fait pour la 4.4 :D Qu'est-ce que tu n'aimes pas d'ailleurs ?
@franckylaglisseable Жыл бұрын
Déjà que j'ai rien compris comment télécharger la mise à jour 4.3 alors comment fait-on pour la 4.4 tu peux faire une vidéo poure explique étape par étape comment mettre la mise à jour 4.4
@jejefpv Жыл бұрын
Peu importe les versions, le principe est toujours le même : on télécharge la dernière version du configurateur (le lien est dans l'article) et on l'utilise pour flasher la FC. Dans la vidéo sur le "tuning avec les sliders" je montre comment configurer Betaflight 4.3. A l'occasion on essaiera de refaire un tuto complet pour débutant.
@franckylaglisseable Жыл бұрын
@@jejefpv ça serait cool que tu fasses un petit tuto pour montrer comment faire je vais aller voir la vidéo que tu as fait pour betaflight 4.3
@jejefpv Жыл бұрын
@@franckylaglisseable On se note ça dans un coin pour s'en occuper dès qu'on aura un peu de temps :)
@MrDude3312 7 ай бұрын
C’est d’une complexité sans nom pour un débutant dans la discipline …
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