A vila de Ericeira possui uma longa história, supostamente sendo um ponto de passagem e estabelecimento dos Fenícios.
Segundo a tradição, o termo "Ericeira" originalmente significava "terra de ouriços", devido à presença abundante de ouriços-cacheiros em suas praias. No entanto, pesquisas mais recentes indicam que o ouriço-cacheiro, e não o ouriço-do-mar, teria inspirado o nome. A descoberta de um exemplar do antigo brasão da vila, agora no Arquivo-Museu da Misericórdia, confirmou que o animal representado é de fato um ouriço-cacheiro.
A história de Ericeira remonta a cerca de 1000 a.C. Seu primeiro foral foi concedido em 1229 pelo Grão-Mestre da Ordem de Aviz, Dom Frei Fernão Rodrigues Monteiro, estabelecendo assim o Concelho de Ericeira.
É no documento do foral que surgem as primeiras menções aos pescadores locais, com ênfase no cuidado do legislador em proteger os direitos e deveres daqueles sujeitos à tutela dos donatários. No século XIII, as baleias, toninhas e golfinhos eram as espécies mais capturadas, mas no século XVI, foram substituídas por arraias, rodovalhos e pescadas. Em 1547, D. João III concedeu aos pescadores de Ericeira o direito de vender peixe "à vista" e não "por peso", uma tradição que persistiu até recentemente.
A nova carta de foro concedida por D. Manuel I em 1513 elevou o estatuto da vila, que foi doada por D. Manuel ao infante D. Luís e depois ao seu filho ilegítimo D. António, Prior do Crato, um forte opositor à ascensão de Filipe II de Espanha ao trono português. Em 1589, no Forte de Milreu, D. António liderou uma malograda tentativa de desembarque de tropas para conquistar o poder.
Em 1855, devido a uma reorganização administrativa, Ericeira deixou de ser um concelho independente e passou a ser parte de Mafra, onde permanece até hoje.
No século XIX, Ericeira experimentou seu período áureo, sendo o porto mais movimentado da Estremadura, com alfândega, responsável pelo abastecimento de quase toda a província. A importância comercial anterior reflete-se hoje no intenso movimento turístico, devido à sua localização e clima privilegiados. O embarque da família real portuguesa para o exílio, que marcou o fim da monarquia nacional, tornou o porto de Ericeira um dos lugares mais emblemáticos da história do concelho de Mafra.