Las plazas de soberanía eran cinco, divididas entre las plazas mayores y las plazas menores. Las mayores eran las actuales ciudades autónomas de Ceuta y Melilla, en tanto que las menores eran las islas Chafarinas, las Islas Alhucemas y el Peñón de Vélez de la Gomera. Aparte de ellas, la isla de Perejil, un pequeño islote deshabitado situado cerca de la ciudad de Ceuta, a unos pocos metros de la costa marroquí, que fue el objeto de una confrontación con Marruecos en 2002, ha sido frecuentemente calificado desde entonces como una plaza de soberanía. Nunca lo fue históricamente, sino fundamentalmente una "tierra de nadie". De forma similar, la isla de Alborán también ha sido calificada de plaza de soberanía, si bien tampoco lo ha sido nunca históricamente, sino que administrativamente forma parte del término municipal de Almería.
Plazas de soberanía es el término que históricamente (siglos XIX y XX) se ha dado a los territorios españoles del norte de África (en contraposición a lo que constituía el protectorado español de Marruecos). En la actualidad la denominación ha quedado en desuso, si bien puede usarse ocasionalmente como denominación del conjunto de los islotes y peñones españoles en la costa mediterránea del norte de África.
Las plazas mayores, Ceuta y Melilla, se transformaron en 1995 en ciudades autónomas (similares a las comunidades autónomas), con competencias superiores a las de un municipio (pueden decretar regulaciones ejecutivas, con competencias reguladoras mayores que las de un municipio) pero inferiores a las de una comunidad autónoma (puesto que no tienen cámaras legislativas propiamente dichas). En la actualidad, el término "plazas de soberanía" nunca se usa para referirse a ambas ciudades autónomas.
Las plazas menores son islotes situados junto a la costa septentrional de África, sin población civil, pero con efectivos militares. Debido a dicha ausencia y al escaso tamaño de los territorios, dichas plazas están directamente gobernadas por el Gobierno de España, y constituyen un caso único en el país debido a que, a diferencia de otros islotes (como Alborán, que pertenece a la provincia de Almería), éstos no pertenecen ni a Ceuta ni a Melilla ni a ninguna otra provincia, lo que les otorga un estatus especial (los primeros borradores de los estatutos de autonomía de Ceuta y Melilla, en 1986, repartían los islotes entre las ciudades autónomas: el Peñón de Vélez de la Gomera a Ceuta y las islas Chafarinas y Alhucemas a Melilla; la redacción final de los estatutos omitía dichas incorporaciones). Como territorio español, forman parte de la Unión Europea al igual que el resto del país.
Estas posesiones fueron atacadas por los rifeños en la Guerra del Rif. Al inicio de la sublevación del 17 y 18 de julio de 1936 quedan desde el primer momento en el bando sublevado.
Cuando en 1956 España derogó su protectorado y reconoció la independencia de Marruecos, no se vieron afectadas en su estatus, puesto que nunca formaron parte de dicho protectorado.
Los territorios norteafricanos de España son reclamados por movimientos irredentistas marroquíes como parte del Gran Marruecos, pero España nunca ha negociado su soberanía.