Timeline:
00:00:00 : Giới thiệu.
00:00:45 : Nội dung.
00:01:06 : Giới thiệu lý thuyết Lyapunov.
00:03:46 : Lý thuyết Lyapunov.
00:05:14 : Lý thuyết Sliding Mode Control (SMC).
00:06:46 : Các bước thiết kế SMC.
00:12:38 : Quỹ đạo hệ thống khi áp dụng SMC vào.
00:14:16 : Mô tả hàm sign và hàm sat.
00:15:28 : Các nguyên tắc cơ bản trong việc thiết kế luật điều khiển SMC
00:16:45 : VD1: Thiết kế SMC cho hệ con lắc.
00:21:56 : Câu hỏi 1: Vì sao không sài hàm Sigmoid lưỡng cực thay thế hàm sign hoặc hàm sat?
00:24:16 : Câu hỏi 2: Nếu thay hàm Sigmoid thì nó có ảnh hưởng đến lý thuyết lyapunov không?
00:25:44 : Câu hỏi 3: Giải thích Ueq và Ur trong bước 2 khi thiết kế SMC.
00:29:53 : Ảnh hưởng của chattering.
00:30:15 : Câu hỏi 4: Khi thiết kế xong bộ điều khiển, ta thay đổi giá trị đặt vào thì nó có bám theo quỹ đạo đặt không?
00:34:34 : Giải thích lại SMC và các bước thiết kế.
00:39:05 : Vì sao chọn hàm Lyapunov luôn dương?
00:41:05 : Mô phỏng VD1 trên Matlab Simulink.
00:42:44 : Mô tả hệ thống trên Simulink.
00:43:35 : Mô tả với tín hiệu đặt và bộ lọc thông thấp.
00:44:25 : Mô tả mặt trược của bộ điều khiển SMC.
00:47:29 : Mô phỏng hệ thống và so sánh tính hiệu điều khiển và tín hiệu đặt khi áp dụng SMC.
00:48:44 : Kiểm chứng sai số ngõ ra của hệ và u điều khiển khi dùng hàm SIGN.
00:56:30 : Câu hỏi 5: Khi thiết kế thì thành phần d(t) trong hệ thống có quan tâm không?
00:59:05 : VD2: Từ trường nâng bi.
-------------------------------------------------------------------------
Robotics and Intelligent Control Laboratory - RIC LAB
Supervisor: Ph.D. Duc-Thien, Tran
Department of Automatic Control
Faculty of Electrical and Electronic Engineering - FEEE
Ho Chi Minh City University of Technology and Education - HCMUTE (Viet Nam)