Il Palazzo è originario della fine del Duecento; nato come sede comunale del tribunale, delle prigioni e delle magistrature forestiere, nel XVIII secolo fu adattato agli uffici amministrativi del Granducato di Toscana.
Dal 1912 nelle stanze di Palazzo Pretorio è ospitato il Museo di Palazzo Pretorio, che raccoglie molte opere d'arte che spaziano dal Medioevo all'Ottocento.
L'esposizione permanente, con circa 300 pezzi tra dipinti, sculture, ceramiche, tessuti, mobili e altri manufatti incarna l’anima della città e rappresenta la creatività e la cultura locali.
Si possono ammirare opere di Donatello, Filippo e Filippino Lippi, i polittici di Bernardo Daddi e Giovanni da Milano, le pale d'altare di Santi di Tito e Alessandro Allori e la gipsoteca di Lorenzo Bartolini.