studiuje automatyke i powiem szczerze jest to tutaj dobrze wytłumaczone, szczególlnie sens działania takiego urządzenia, u nas tego tak nie wytłumaczyli, dali jakies wzory i zrozum to, a najpierw trzeba istotę zrozumieć, dlatego wielki plus dla Pana pracy

No jestem pod wrażeniem. Pięć lat studiowałem automatykę. Specjalność regulatory i układy regulacji. Wyjaśnienie tematu PID zwykłem Kowalskiemu to wyzwanie. Czym jest transmitancja układu i dobór parametrów regulatora, aby osiągnąć określoną jakość regulacji, wow...

Z regulatorami PID mam do czynienia na codzień w pracy (programista PLC, branża energetyczna) - używamy gotowych bloków funkcyjnych dostarczanych przez producenta w sterownikach PLC. Samo strojenie jest często pojmowane przez specjalistów jako swego rodzaju sztuka, rzemiosło. Oczywiście, istnieje kilkanaście metod strojenia regulatorów, ale większość z nich wymaga analizy odpowiedzi skokowej, doprowadzenia obiektu na skraj stabilności co w przypadku np ciśnienia oleju w turbinach lub temperatury spalin w kotle itp. może być niewykonalne lub bardzo ryzykowne. Zazwyczaj nastawy dobiera się na wyczucie, bazując na doświadczeniu. Jak jest możliwość podczas uruchmonień to robi się testy i optymalizację nastaw w warunkach kontrolowanych. Jest duże pole do popisu i osoba, która potrafi takie regulatory stroić w celu optymalizacji instalacji przemysłowych jest bardzo pożądana na rynku

Może kiedyś sterowniki PLC? Wiadomo, że dziedzina automatyki, aaaale zbudowane elektronicznie

Od 4 lat składam i latam dronami wyścigowymi. I jakieś tam pojęcie o PID miałem, ale ten film rozjaśnił mi znacznie bardziej sytuację, za co autorowi dziękuje.

Napisałem do Pana maila z prośbą o wyjaśnienie PID i tydzień później powstał ten odcinek :) Bardzo mi to rozjaśniło pogląd sytuacji, tym bardziej że na co dzień zajmuję się naprawą wtryskarek które o te regulatory są po prostu oparte. Bardzo dziękuję za ten odcinek, wszystko zostało wyjaśnione w 20 minut.

Ja dużo siedzę przy budowaniu różnego rodzaju dronów. W tej "branży" PID to jest podstawa aby taki Dron latał prawidłowo. No i tak. Ustawić to "dobrze" to jest czasami droga przez mękę. Nawet produkty tych samych producentów tylko z innej "serii" zachowują się inaczej (kontrolery ESC, silniki itp) i trzeba to ustawiać od nowa.

Wartościowy materiał. Może warto tylko dopowiedzieć, że przedstawiony schemat blokowy to realizacja równoległa PID, a potem na schemacie elektronicznym jest tzw. realizacja idealna, w której wzmocnienie jest wspólne dla 3 torów, a potem w torze P jest wzmocnienie jednostkowe. Dla takiej struktury ławo zmieniać parametry PID: wzmocnienie, czas zdwojenia i czas wyprzedzenia.

Pracuje z serwo napędami na codzień i muszę powiedzieć że strojenie regulatora PID jest bardzo proste. Nauczyłem tego już kilkudziesięciu ludzi przez telefon, ważne jest tylko to aby wiedzieć jak działa dany człon regulatora i widzieć wartości zadanej i błędu. Tak naprawdę jest to temat na kilkadziesiąt minut ciekawej i działającej na wyobraźnie opowieści 🤓

Bardzo fajny odcinek. Temat automatyki zapowiada sie bardzo ciekawie na Panskim kanale.

Właśnie ostatnio robiłem projekt na studiach boost convertera z kontrolą PID. Fajnie że się pojawił taki film. :) Pozdr

U mnie w fabryce korzystamy z regulatorów PID w falownikach i służą nawet nie tyle do zadawania konkretnej prędkości , ale do odszukania prędkości jaka nas interesuje . Przykładem będzie nawijarka , która ma nawijać linkę "na bieżąco" zależnie od prędkości z jaką jest jej materiał podawany lub się zatrzymać , gdy zatrzyma się podawanie linki. Bardzo ciekawy kanał i świetne tłumaczenie

jak zawsze rzeczowo, szkoda że kolejne piątki nie są w sobotę.

Myślałem że PID oznacza Pójdź I Dokręć regulator np. zawór.

Witam. Sporo montuje sterowników PID w automatyce przemysłowej. Powiem wam, że z praktycznego punktu widzenia wszystkie sterowniki programowalne są w trybie automatycznym. Bywa czasem że potrzeba nawet pół dnia żeby jeden sterownik zaprogramować ręcznie. Dopiero gdy automatyka nie daje sobie rady z ustawieniem wszystkiego przechodzimy w ręczne programowanie.

Lepszym wytłumaczeniem regulatorów, było określenie sposobu działania. Proporcjonalny, jest łatwy do zrozumienia. Wyjście jest równe zero, kiedy błąd jest równy zero. Regulator całkujący można określić jako czas zdwojenia odpowiedzi. Jego działanie polega na zwiększeniu udziału, jeżeli PV zmienia się wolniej od określonej w nastawie. Regulator różniczkujący można określić jako czas wyprzedzenia. działa on odwrotnie do regulatora całkującego. Sprawdza prędkość odpowiedzi PV i odpowiednio koryguje w dół lub w górę wyjście sumatora. Walka z PID to jeden wielki koszmar. Nie da się dojść do doskonałości. Zarówno obiekt jak i zasilanie zmieniają często parametry, co wpływa na odpowiedź w PV

Jak zwykle genialny odcinek.

Człowieku, gdzie Ty się chowałeś, jak ja studiowałem?! :) Fajnie opowiedziane, rzetelnie i rzeczowo. PID są w przemyśle wszędzie. Naprawdę wszędzie. W mojej działce (tworzywa sztuczne) wykorzystuje się je głównie do sterowania temperaturą, ale również trzymają parametry ruchu jakiś napędów elektrycznych. Jak było powiedziane, PID są obecnie głównie softwerowe, a więc ich nastawy też są znajdowane także przy pomocy innych, specjalnych algorytmów.

Świetny kanał, dzieki!

Zgodnie z prośbą postaram się napisać co wiem na temat. 1. Przeregulowanie nie jest dokładnie tym, co można wywnioskować z filmu (okolice 5:10). Jest to najczęściej definiowane jako maksymalna wartość pierwszego uchybu o przeciwnym znaku niż uchyb początkowy (tego największego garbu na wykresie pomniejszonego o wartość zadaną) podzielona przez uchyb początkowy. Zatem, jeśli np. zadajemy prędkość 1000 obr/min, a silnik rozpędzi się do 1100 obr/min, przeregulowanie wynosi (1100-1000)/1000*100%=10 000/1000 %=10%. (przeregulowanie bezwględne). istnieje jeszcze przeregulowanie względne, moim zdaniem rzadziej używane- nazywane jest względnym i można znaleźć definicje chociażby na wikipedii. 2. odpowiedź skokowa układu pokazana w 8:32- przedstawiona odpowiedź może mieć miejsce w układzie o źle dobranych nastawach. W praktyce dąży się uzyskania jak najszybszej odpowiedzi zbliżonej do odpowiedzi układu inercyjnego pierwszego rzędu. Bez przeregulowania, oscylacji i z możliwie krótkim czasem osiągnięcia stanu ustalonego. W układach wyższych rzędów regulacja jest kompromisem pomiędzy krzepkością (odpornościa układu na zakłócenia) a szybkością odpowiedzi. Jednak czy ktoś jechał tramwajem, który ruszając z miejsca przyspiesza, zwalnia, przyspiesza, zwalnia, przyspiesza, zwalnia... Następny przystanek. ? NONSENS. Oczywiście stosowane są bardziej rozbudowane systemy regulacji, często połączonych kaskadowo regulatorów, jednak charakter odpowiedzi przedstawiony na tym przebiegu jest daleki od pożądanego. 3. W praktyce analogowe regulatory zostały prawie w całości wyparte przez cyfrowe mikrokontrolery. Wprowadzają one sporo komplikacji, ale i nowych możliwości. Zatem w praktyce należy poznać jednak dyskretne algorytmy (chociaż podstawowe ich wersje, tzn. bez anti-windup'a itp.) dotyczące regulatorów PID i przystąpić do ich implementacji najczęściej w języku C lub podobnym na mikrokontrolerze. Układy analogowe są wrażliwe chociażby na czynniki zewnętrzne- temperatura, wilgotność, czas- które wpływają na zmianę ich parametrów a w efekcie odstępstwa od przewidywań jakościowych działania układu. 4. Prawdą jest, że strojenie regulatorów nie jest łatwą sprawą. Istnieją metody analityczne jak kryterium symetrycznego lub modułowego optimum (jest ich dużo i zależą one od obiektu regulacji). Co więcej, jak wspomniano w filmie, obiekt regulacji również wpływa na działanie układu, tzn. np. rozgrzane uzwojenia silnika zwiększają swoją rezystancję, co w efekcie wpływa na równania stanu układu i analiza bierze w łeb. Często dostraja się je wg widzimisię na podstawie symulacji i eksperymentów. Natomiast w erze środowisk symulacyjnych doświadczony projektant jest w stanie dobrać takie nastawy metodą prób i błędów. Wyraźnie można zaobserwować zmiany działania układu i przewidzieć odpowiednie nastawy w kilku iteracjach.

"bawię" się trochę w automatykę, przyda się taka wiedza :D

Kanał jest MEGA!!! Ciężko w necie trafić na tak dobry I ciekawy material. Nawet jak odcinek jest o czymś, co niby się już wie, to zawsze trafi sie jakaś nowinka. Jak mogę zasugierować temat to przydało by sie coś wiecej o praktycznych pomiarach i znajdowaniu błędów w układach takich jak impulsowe zasilacze, itp. A i PLC tez dobre. Pozdrawiam.

Świetna robota. Dzięki.

Materiał bardzo ciekawy. Osobiście dodałbym na początku 3 główne zagadnienia automatyki stabilność, sterowalność i obserwowalność. Co do sterowania prędkością silnika asynchronicznego (tym bardziej synchronicznego) troszkę regulator PID dziwny jeśli ma się falownik, a sterowanie uchybem poprzez np prądniczkę tachometryczną itd jest trochę na przerost. Lepiej iść w kompensację i model matematyczny silnika i wprowadzić to w falownik (oczywiście w falowniku też jest regulator i nie zawsze PID). Za to dla silników szeregowych itd jak najbardziej praktyczne rozwiązanie.

Nazwa PID jest nagminnie stosowana przy sterownikach kotłów CO, często jest tak że z PID nie mają nic wspólnego

Sprzężenie w układzie regulacji powinno być ujemne 5:40 uchyb ustalony maleje wraz ze wzrostem współczynnika wzmocnienia. 11:40 na grafice przedstawił Pan odpowiedz skokowa Dodatkowo, metoda Zieglera-Nicholsa opiera się na wyznaczeniu krytycznego współczynnika wzmocnienia i częstotliwości drgań własnych obiektu

Ładnie pan to tłumaczy ale w kilku miejscach trochę podskoczyłem. "regulator zamienia wartość zadaną na wartość elektryczną" na schemacie widać, że regulator zamienia wartość sygnału błędu na wielkość sterującą. Na schemacie nie zaznaczył Pan, które sygnały się dodają, a które odejmują co ma niebagatelne znaczenie, bo powstaje sprzężenie zwrotne ujemne albo dodatnie. "człon różniczkujący reaguje tym silniej im większe są oscylacje" i tak i nie, a w każdym razie nie tak jak jest to tłumaczone. Można by odnieść wrażenie, że jak uruchomimy człon różniczkujący to oscylacje ustaną. Owszem człon różniczkujący reaguje z wyprzedzeniem, a mówiąc kolokwialnie, reaguje dość nerwowo na odchylenie tego co mamy od tego co chcemy uzyskać. Skutkiem tego, jak nerwowy człon różniczkujący jest silny, to właśnie on prowadzi zwykle do oscylacji układu. Z praktyki trzeba być bardzo ostrożnym z uaktywnianiem członu różniczkującego i jest to uzasadnione w procesach, które są szybkie. Wzory na transmitancję nikomu nic nie dadzą bo to matematyka dla zaawansowanych (szczególnie szukanie oryginału funkcji). Przy metodzie Zieglera-Nicholsa owszem nie znamy obiektu ale znając odpowiedź na skok jednostkowy w zasadzie znamy model obiektu, bo wiemy poniekąd jak się on zachowa w razie zmiany wartości zadanej. PID to, że tak powiem, regulator uniwersalny do regulowania wielu rzeczy ale nie jest to regulator optymalny. Bywają specjalne rodzaje regulatorów dedykowane do jednego kreślonego procesu regulacji, a ich działanie wynika ze specyfiki tego procesu.

Wykorzystałem PID do stworzenia komory termostatycznej w oparciu o mostek H oraz ogniwo termoelektrycze. Precyzja nastawy temperatury wynosi 0,1*C i przy prawidlowo dobranych parametrach uklad utrzymuje stałą temperature, szybko korygując ewentualne odchylki o 0,05*C (taka jest dokładność pomiaru temperatury).

Sterownika Allena Bradleya w oprogramowaniu STUDIO 5000 posiadają gotową instrukcją PID , bardzo fajna i wygodna sprawa sprawa , deklaruje zmienne i mam gotowe sterowanie zaworem analogowym.

Pracuję w przemyśle. Budujemy maszyny. Kilka razy musiłem ręcznie dobrać parametry regulatora PID i zawsze kończyło się tak, że żadna z metod nie dała dobrych nastaw. Dopiero długie testy z dobieraniem "na oko" pozwoliły na poprawną pracę maszyn.

Chyba w każdym domu układ sterowania i kontroli prędkości obrotowej silnika zastosowany jest w pralce. Nigdy nie widziałem takiego zachowania się silnika w żadnym urządzeniu. Co prawda nigdy nie zastanawiałem się nad tym w jaki sposób jest realizowana kontrola w każdym spotkanym urządzeniu bo typów pralek jest tak wielka że nie sposób tego wiedzieć. Rodzajów silników w pralkach również jest co nie miara. Fajnie przedstawienie zagadnienia.

Po nocach mi się śnił. Nasz wykładowca z automatyki nie zostawiał suchej nitki, jeśli ktoś nie rozumiał PID. Do tego jeszcze symulacja w MATLAB-ie.

Nareszcie!

Jak dobrze 😍

Oglądam na bieżąco filmy które nagrywasz i kłaniam się nisko za wysoki poziom filmów i profesjonalizm. Moja taka mała prośba. Czy byłbyś w stanie nakręcić film odnośnie agregatów? Dość spore są, ale i ciekawy temat. Agregaty sterowane AVR, klasyczne, samowzbudne itp.

Dobrze sobie zmontować taki model z silnikiem w simulinku i można pięknie obserwować i stroić sobie regulator.

W odpowiedzi na pytanie - strojenie regulatorów pracujących w jednej pętli nie jest trudne. Wystarczy zastosować wspomniane empiryczne metody. Gwoli sprostowania - do tego celu JEST potrzebna znajomość modelu dynamiki regulowanego obiektu. Większość metod bazuje na przybliżonym modelu wyrażonym jako inercja pierwszego rzędu (tak jak filtr dolnoprzepustowy RC) plus opóźnienie transportowe (stałe opóźnienie w czasie między wymuszeniem na wejściu, a reakcją wyjścia). Taki przybliżony model można uzyskać z odpowiedzi regulowanego układu na sygnał sterujący w postaci nagłego skoku wartości (odpowiedź na skok jednostkowy). Metoda Zieglera-Nicholsa bez znajomości modelu wymaga doprowadzenia pętli regulacyjnej do granicy stabilności, co może być niemożliwe lub niebezpieczne. Istnieją też regulatory strojące się automatycznie na podstawie analizy odpowiedzi układu na słabe wymuszenia skokowe generowane przez regulator. Niestety sprawdzają się tylko dla najprostszych układów, dających nastroić się równie łatwo ręcznie. Opinia o nieoptymalnym dostrojeniu wielu pracujących regulatorów wynika z praktyki przemysłowej, gdzie współpracuje ze sobą wiele pętli regulacyjnych (niekoniecznie z regulatorem PID), a wielkości regulowane wzajemnie na siebie oddziałują. Również dynamika tych układów nie jest na tyle prosta, by łatwo ją przybliżyć uproszczonymi modelami. W takiej sytuacji problem optymalnego strojenia staje się niebanalny, tym bardziej, że częstokroć kryterium optymalności jest sporne. W odcinku zauważyłem wiele nieścisłości. Może najistotniejszą wartą sprostowania jest to, że uchyb statyczny dla regulatora P jest tym MNIEJSZY im większe jest wzmocnienie. Z tego właśnie powodu wzmacniacze operacyjne mają wzmocnienie rzędu setek tysięcy, co powoduje, że różnica napięć między wejściami (uchyb) jest pomijalnie mała dla wzmacniacza pracującego w pętli ujemnego sprzężenia zwrotnego.

Nigdy tak szybko nie przyjebałem w miniaturkę

Jestem młodym inżynierem i właśnie głównie z powodu chęci zrozumienia tematu trafiłem tutaj. W branży pracuje od roku i niestety nikt z działu produkcji czy utrzymania ruchu nie posiada wiedzy, by zoptymalizować działanie PID. Rzecz jasna swoją funkcje spełniają, lecz jak Pan to trafnie ujął - w większości przypadków działają one na ustawieniach domyślnych. Na różnych etapach produkcji pojawiają się duże odchylenia od zadanej temperatury,przepływu, poziomu, ciśnienia czy pH. Gdyby komuś udałoby się pojąć temat i wprowadzić chociaż mniej więcej optymalne wartości, każdy kolejny etap produkcji, a akurat w moim przypadku mam ich dziesiątki jeśli nie setki, to z każdego kolejnego etapu można byłoby usunąć następne odchylenia. Skutki odpowiednich zadanych wartości są wg mojego krótkiego, lecz już jakiegoś doświadczenia są dwa: oszczędność finansowa i czasu. W obu przypadkach zyskuje i pracownik i pracodawca, dla których optymalizacja kosztów, procesu, właściwości produktu są kluczowe. Właśnie dlatego postanowiłem być tą osobą, która zagłębi się w temat i spróbuje podnieść swoje kwalifikacje, a kto wie, może i dzięki zoptymalizowaniu całego procesu i podniesienia swojej pensji :) dziękuję za film i pozdrawiam

Przed filmem, jedyny sterownik z PID o jakim słyszałem to sterownik kotła. Myślałem, że ma to związek z dodatkowym czujnikiem spalin. Dużo ogłądałem jak to ten sterownik super reguluje kotłem, nawet spalanie jest mniejsze. Czy ta dokładność ma jakiś znaczący sens przy sterowaniu kotłem co na paliwa stałe?

kozak

Jak dla mnie trochę niejasne wyjaśnienie uchybu niezerowego, podczas gdy jest to zjawisko bardzo proste. Przy osiągnięciu zadanej wartości niezależnie od wzmocnienia członu D wyjście to zawsze będzie 0, bo uchyb jest zerowy. Zatem zawsze przy osiągnięciu zadanej wartości regulator powie- teraz przyjmij moc 0, co jest nieprawdą- bo przy takiej mocy silnik się obracał nie będzie. Z tego wynika, że wartość rzeczywista zawsze będzie trochę poniżej zadanej :)

Witam. Zgodzę się z Tobą że oryginalne regulatory temperatury nie są za dobrze ustawione . Nawet cały system dostrajania nie działa w nich najlepiej i rozrzut temperatury jest bardzo wysoki i długo schodzi regulatorowi z ustawieniem czasów PID i zazwyczaj i tak ręcznie trzeba to poprawiać. Ja od 12 lat pracuje w firmie w której regulatory stosuje się w setkach sztuk i doświadczenie już jakieś z tym mam. Przez te lata doszedłem że najlepsze ustawienie PID to 8 dla P , 40 dla I ,i 233 dla D. Jeśli tak ustawi się regulator to temperatura trzyma co do stopnia i bardzo szybko się dostraja. Żadne auto strojenie nie daje tak dobrych wyników. Można sobie to ustawić w każdym regulatorze nawet w piecu jeśli jest oczywiście PID i porównać. Pozdrawiam i zapraszam wszystkich na mój kanał gdzie pokazuję ciekawe rzeczy a i o regulatorach może jakiś filmik zrobię.

Nasunęło mi się pytanie, czy uchyb można porównać, do histerezy w systemach grzania/chłodzenia? Wiem, że histereza jest stała, a uchyb się zmniejsza, ale tak to wygląda w uproszczeniu.

Było już o VID ?

Dziękuję za ten film, teraz wiem, że mój układ był przeregulowany

Jakoś tak kojarzy mi się ze sterowaniem silnika w pralce. Pozdrawiam.

Mozna cos mniej specjalistycznego , cos typu jak dziala ekran dotykowy , albo budowa cpu.

Może nagrasz odcinek o serwomechanizmach?

Jeżeli dobrze pamiętam to sprzęzenie zwrotne powinno wracać na sumator z minusem. Ale może sie mylę. Automatykę mialem 20 lat temu

Powinno się powiedzieć o wadzie sprzężenia zwrotnego w sytuacji gdy jest ono dodatnie, może wtedy prowadzić do zwiększenia oscylacji aż do sytuacji krytycznej, w której układ ulega uszkodzeniu bądź zniszczeniu. Tak było w Czarnobylskiej Elektrowni Jądrowej. Zwiększone oscylacje mogą także prowadzić do np. pęknięcia wału. Tak było w przypadku statku, gdy rosnące drgania spowodowały, że główny wał który łączył silnik ze śrubą okrętową pękł na dwie części.

PID dzielą się na analogowe i PID zrealizowane jako algorytmy cyfrowe.

Bedzie może film o protokole Ethernet ?

Przypomina mi to układ ARCZ w radio odbiornikach.

Twój sumator ma symbol żarówki :)

w pierwszym 1000 fajnie fajnie

Z czego wynika ten niezerowy uchyb ? Dlaczego on jest ?

Mówiąc o regulacji falownikiem (przemiennikiem częstotliwości) nie regulujemy napięcia. Częstotliwość. Może kiedyś odcinek o przemiennikach?

Niestety te słowa odnośnie źle wystrojonych regulatorach w przemyśle to prawda, głównie wykorzystuje się funkcje autotuningu która, nie jest zbyt precyzyjnym narzędziem przez co układ pracuje poprawnie ale nie jest to jego optymalny stan. Wynika to głównie z braku czasu związanego z realizacją zadań, których sama regulacja jest jednym z wielu punktów aplikacji wdrażanych.

Dobry materiał. Wykonuję zawodowo programowanie PLC dla ciepłownictwa. W sterownikach wszystkie trzy człony odgrywają swoją rolę. Zdarzało mi się na początku zapomnieć o obowiązkowym wydłużeniu czasu próbkowania "T0" co dla procesów wolnozmiennych jest bardzo ważne. Z mojej praktyki dla dużych węzłów lub kotłów 8-10 sek to wartość optymalna. Przy czasach 3-5 sek sterowanie jest zbyt nerwowe. Warto więc, moim zdaniem, przeliczać Ki, Kp, Kd dla dłuższych czasów wtedy wartość sterowania potrafi elegancko zwalniać przed SetPointem i sprawnie wyłapuje oscylacje. Z krótszymi czasami zawsze miałem większy kłopot. Pozdrawiam

Trywialnie proste,jak obliczanie obwodow przy zastosowaniu liczb zespolonych.Pozdrawiam i dziekuje

Caly rok meczylem techniki regulacji na studiach (automatyka), koszmar :) Teraz tworze projekt dyplomowy gdzie bede musial uzyc regulacji P(I)D do sterowania pompa z PLC, spac mi to nie daje... W przemysle, sa ludzie ktorzy nie robia nic innego niz ustawianie falownikow i regulacje roznych systemow...

Kiedy byłem na praktykach w jednej firmie zajmującej się produkcją opakowań z plastiku to były tam regulatory pid. Chciałem je ustawić, ale automatyk, pod którego skrzydłami byłem, powiedział, że on wie lepiej i że to niepotrzebne. Że lepiej kliknąć auto i voile'a ! Po 5 minutach ustawiony regulator temperatury. Jako, że po zakończeniu praktyk, nikt nie odezwał się czy chciałbym pracować tam, postanowiłem, że nie będę nikogo uszczęśliwiał na siłę.

3 lata studiów na jednym filmie :D

Dawno już nie było tak inspirującego odcinka, o niby prostym zagadnieniu.

Super tylko reklam więcej niż na Polsacie

Wypowiem się z punktu widzenia automatyka w zakładzie przemysłowym. Wytłumaczył Pan problem-przykład, który w (moim) prawdziwym życiu nie istnieje. Od początku. Regulujemy parametry pracesów takie jak np. ciśnienie, zwartość tlenu, poziom w zbiorniku. A więc tworzymy schemat układu automatycznej regulacji procesem i odpowiednią wielkoscią (bar, mg/L, m). Sterujemy nim regulatorem PID (który ma odpowiednio dobrane nastawy). Ale w jaki sposób? Regulator wysyła odpowiedni sygnał do silnika, że w danej chwili ma mieć prędkośc np. 1300obr/min. Falownik ma za zadanie utrzymywać te 1300obr/min i nic wiecej. Natomiast Pan "rozbił" falownik na kolejny układ automatyki, czyli układ automatycznej regulacji obrotów silnika w głównym układzie automatycznej regulacji (np.ciśnienia). Domyślne nastawy PID w falowniku są tak dobrze ustawione, że nie ma potrzeby ich zmiany i nie ma przeregulowań na samym falowniku, czyli jeśli zadamy prędkość 1300, to silnik dokładnie tyle ma. Ważniejszym parametrem w falownikach jest czas rozpędzania i hamowania silnika. Przecież nie ustawimy 0,1s, bo łożyska i uszczelnienia bedziemy zaraz wymieniać. PID w głównym układzie automatycznej regulacji powinien miec takie nastawy, aby silnik nie szalał. Czy regulator PID ma mieć jak najkrótszą odpowiedź za wszelką cenę? NIEEEEEE!!!, bo może spalić wam urządzenia, lub będziecie mieć wielkie przeregulowania. Nastawy PID w głównym układzie mają być dostosowane do możliwości urzadzeń. Z tego co czytam komentarze, to wiekszośc PID widziała chyba tylko na papierze lub w matlabie. Praktyczne wytłumaczenie regulatora PID osobom, które nie rozumieją podanych wzorów i tlumaczeń z książek: P - siła działania I - czas sprawdzania czy osiągnięto zadaną wartość (zwiększa moc dopóki nie zostanie osiagnięta wartość zadana) D - tłumienie działania urządzenia (ustawiamy na niską wartość np. 0 lub 1, bo jak ustawimy za dużo, to urządzenie bedzie ni z gruchy ni z pietruchy bez powodu przyspieszać i zwalniać) Prędkość silnika można przełożyć na poziom otwarcia zaworu. Metody nastaw Zieglera - Nicolsa nie zadziałały mi w praktyce ani razu. Dobór nastaw "na oko" wychodzi 100x lepiej.

Strzałka jak u Adasia :)

Nie wiem, jak ja tam Z zobaczyłem na miniaturce... (((-:

To wszystko jest trochę abstrakcyjne że ta całka czy różniczka tak się zachowuje. Mi najłatwiej było spojrzeć na taki pseudokod implementacji pida . accumulation_of_error += error * delta_time derivative_of_error = (error - last_error) / delta_time last_error = error output = (error * Kp) + (accumulation_of_error * Ki) + (derivative_of_error * Kd)

Opis matematyczny tych zagadnień to totalna chińszczyzna. Gorsza jest chyba tylko mechanika płynów.