江戸時代前期の武士、赤穂浪士四十七士のひとり。与五郎は通称で、名は則休（のりやす）。家紋は蛇の目。大高源五と並び浅野家家中きっての俳人として知られ、「竹平」の俳号を持つ。また、浪士随一の酒豪といわれ、美男子だったと伝わる。
　美作国津山藩（岡山県津山市）の森家家臣の子として津山に生まれ、はじめ津山藩森家に仕えたが浪人し、赤穂藩浅野家に再仕官した。もと津山藩士の義士に茅野和助がいる。茅野和助と同じく、神崎与五郎も藩内で最も位の低い藩士で微禄、しかも主君・浅野内匠頭長矩に仕えて数年の新参者だった。しかし、主君・長矩が刃傷事件を起こすとすぐに義盟に参加、江戸へ出たあとは吉良家親族の上杉家中屋敷にほど近い場所に扇子屋「美作屋善兵衛」を開業、さらにその後、吉良邸のある本所近くに「小豆屋善兵衛」の変名で開業し吉良方の動向を探った。
　討ち入りに際しては表門隊に属し、半弓を武器に奮戦、討ち入り後は三河国岡崎藩の水野監物屋敷にお預けとなり切腹した。辞世の句は「梓弓春近ければ小手の上の雪をも花のふぶきとや見ん」。切腹に際して次のような逸話がある。切腹は武家の習わしとして家格の高い者から順に行うのだが、与五郎より先に彼より身分の低い台所役・三村次郎左衛門が名を呼ばれ切腹してしまった。これに与五郎は「いささか閉口でござる」と不満をもらしたという。
　墓所は主君・浅野内匠頭長矩や赤穂浪士たちと同じ高輪の泉岳寺。なお、義士の前原伊助との共著『赤城盟伝』は赤穂事件の貴重な資料として知られ、与五郎が注釈を書いた。このなかで与五郎は脱盟した浪士を痛烈に批判している。
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