Sorano nacque come antico possedimento della famiglia Aldobrandeschi, ma il territorio comunale era già abitato sin dal periodo etrusco, come dimostrano i notevoli ritrovamenti di insediamenti e necropoli antiche. Dopo il matrimonio tra Anastasia, ultima erede degli Aldobrandeschi, e Romano Orsini nel 1293, il controllo di Sorano passò alla famiglia Orsini. Il centro seguì le vicissitudini storiche e politiche della vicina Pitigliano, dove era situata la residenza dei conti, e gli Orsini si impegnarono a potenziarlo fornendolo di fortificazioni efficaci, che resero Sorano un rifugio sicuro dagli attacchi nemici: più volte infatti, nel corso del XV secolo, i senesi posero la fortezza di Sorano sotto assedio, riuscendo a occuparla solamente nel 1417. Nel 1556, Sorano passò in mano ai Medici, che la inglobarono nel Granducato di Toscana assieme alla vicina Pitigliano.
Sorano was born as an ancient possession of the Aldobrandeschi family, but the municipal territory had already been inhabited since the Etruscan period, as demonstrated by the notable discoveries of ancient settlements and necropolises. After the marriage between Anastasia, last heir of the Aldobrandeschi, and Romano Orsini in 1293, control of Sorano passed to the Orsini family. The center followed the historical and political vicissitudes of nearby Pitigliano, where the residence of the counts was located, and the Orsini committed themselves to strengthening it by providing it with effective fortifications, which made Sorano a safe refuge from enemy attacks: several times in fact, during the century, the Sienese placed the fortress of Sorano under siege, managing to occupy it only in 1417. In 1556, Sorano passed into the hands of the Medici, who incorporated it into the Grand Duchy of Tuscany together with nearby Pitigliano.