Стабилизация высоты полета квадрокоптера

Рет қаралды 1,975

Күн бұрын

Автоматически корректируем величину тяги для сохранения высоты полета при изменении угла наклона квадрокоптера (направления и скорости квадрокоптера) в ANGL - стабилизированном режиме.

Пікірлер: 18

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

Вот опять забыл об этой интересной особенности Ютуб звуковых фильтров. После закачивания был занижен звук моего голоса, а звук моторов усилен. В оригинале такого нет!

@krsavchik9654 2 ай бұрын

это называется барометр при помощи него и удерживает высоту дрон + помогает GPS

@Serg_Morozkov 3 жыл бұрын

Добрый день, просто обезличенный лайк👍 как то слишком мало, комментарий в поддержку не повредит. Есть теория по ПИД регуляторам, там "несколько больше" поправочных значений, чем в теореме Пифагора. Удачи и спасибо- за ваше желание рассказать об положительных результатах досигнутых "простыми методами" по удержанию заданного параметра под воздействием "внешних факторов".

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

Вы что-то путаете, белое с горячем...

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

ПИД регуляция по данному параметру с учетом имеющихся критериев затруднена или не возможна. Хотя я с удовольствием выслушаю ваши доводы!

@Serg_Morozkov 3 жыл бұрын

@@MikhailMomot Комент слетел(видимо глюки ютуба), не готов к конструктивной критике вашего решения, комментарий был в знак благодарности за ваши увлечения вместо обезленного лайка. Мой опыт в летающих изделиях закончился разбитием об земной шарик двух китайских вертолётиков, один я, один сын. Просто спасибо и с удовольствием посмотрю следующие ролики.

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

@@Serg_Morozkov , а жаль, в споре рождается истина!

@user-xs8lu5fz7b 3 жыл бұрын

Михаил Викторович, дерзай! ✌

@sencis9367 3 жыл бұрын

Вроде как в inav для удержания высоты используется 2 ПИД регулятора 1 удерживает высоту второй помогает удерживать вертикальную скорость 0й, тогда вектор тяги = вектору гравитации остаётся только продольная или поперечная тяга зависящая от наклона коптера не линейно. Вертикальную скорость и высоту считают по барометру, акселерометру и лидару. Лидар задаёт смещение барометру местной высоты земли, барометр определяет абсолютную высоту но медленно, вариометр из него не очень точный для коптера, акселерометр интергируя вертикальную скорость барометра заполняет промежутки между его обновлениями но это конечно все фильтр Калмона делать должен. Также большую роль играет GPS получаемый от него вектор скорости NED (северная, восточная, вниз) позволяет более точно измерять горизонтальную скорость для этого вектор умножают на матрицу поворота и переводят скорость в систему координат коптера (вперёд, вправо, вверх to Body). Которая также используется в ПИД горизонтально удержания позиции. Возможно в помещении GPS можно заменить датчиком оптического потока направленным вниз, он также может сообщить 2х мерный вектор скорости (вперёд, вправо) для горизонтального удерживания позиции.

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

Все верно, но у нас нет GPS, мы не используем барометр, хотя он там у меня стоит, лидар - датчик расстояния от земли я поставлю - пока не воткнул его. Тут же просто мы компенсируем изменение составляющей отталкивающей коптер от земли учетом его угла наклона. Еще, по барометру, барометр довольно сильно инертен если ставить фильтры, а без фильтров безумно шумит, т.е. он видимо не подойдет для мгновенной реакции на события.

@sencis9367 3 жыл бұрын

@@MikhailMomot Согласен если использовать только один барометр стабилизация будет не надёжной, однако связка барометр + акселерометр работает гораздо лучше, в качестве барометра лучше все будет ms5611 его частота обновления может достигать 50Гц (10мс) что очень не плохо для измерения вертикальной скорости. Самое сложное тут раздобыть или сделать этот фильтр, в прочем для помещении 99% случаев будет использоваться лидар, только нужно сделать ему компенсацию наклона, частота обновления лидара довольно большая для TFmini Plus 1кГц + он довольно таки точный, думаю это решит все проблемы.

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

@@sencis9367 , компенсацию наклона я сделал для тяги, сделаю и для лидара.

@user-gt8ih3kg8k 3 жыл бұрын

Вообще-то вектор тяги вверх направлен. А вниз - сила тяжести.

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

Верно конечно. Я неправильно использовал термин.

@Chupashev 3 жыл бұрын

Вот еще ссылочку бы на гитхаб и совсем волшебно было бы

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

Ссылка будет, обещаю, скоро.

@Redfvvg 3 жыл бұрын

Может все же лидар воткнуть? Или зрение..все это очень не надежно..

@MikhailMomot 3 жыл бұрын

Барометр я уже поставил но не обрабатываю пока программно. Лидар-лазерный датчик расстояния лежит передо мной, но еще не решил, куда его воткнуть, чтобы при падениях не разбить.