Il borgo di Teora ebbe origine come centro agricolo, pastorale e militare. In epoca romana vi morì il tribuno della plebe Milone durante la guerra civile tra Cesare e Pompeo. In un privilegio del 1200, concesso dal papa Innocenzo III a Pantaleone, arcivescovo di Conza, è riferita una località che nel nome sembra avvicinarsi a Teora, ovvero Tugurium Biarium. In realtà, tale paese, che nel 1464 risultava già disabitato (Teora era invece esistente), indica l'attuale zona rurale di Boiara, una località sita nell'attuale comune di Caposele dove ancora oggi si vedono, accanto alla chiesa di San Vito, i ruderi del castello. Durante il feudalesimo, esattamente nel 1322, era signore di Teora un tal Filippo; in seguito (1376) il suo feudo venne comprato dal conte Giacomo Arcuccio e successivamente passò ai Gesualdo. Dal 1676 Teora appartenne ai principi Mirelli sino all’abolizione della feudalità (1806).
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