Waldo Vieira iniciou na infância os estudos sobre fenômenos parapsíquicos (percepção extrassensorial, mediunidade, paranormalidade) e tornou-se membro das principais instituições de pesquisa do parapsiquismo, a exemplo da SPR - Society for Psychical Research (Londres, Reino Unido), ASPR - American Society for Psychical Research (Nova York, EUA), Associação Brasileira de Parapsicologia (Rio de Janeiro - RJ) e CEAEC - Centro de Altos Estudos da Conscienciologia (Foz do Iguaçu - PR).
Waldo Vieira escreveu dezenas de livros e centenas de artigos relacionados à pesquisa da consciência para além da matéria ou do cérebro biológico apenas.
A psicografia (escrita mediúnica) de Waldo Vieira, manifesta aos 13 anos, foi aperfeiçoada e, já com 23 anos, quando conheceu o famoso médium Chico Xavier, já estava plenamente desenvolvida.
O primeiro livro psicografado por Waldo Vieira e Chico Xavier foi “Evolução em Dois Mundos”, publicado em 1958.
No Espiritismo, Waldo Vieira psicografou dezenas de obras solo ou em parceria com Chico Xavier.
Em 1966, Waldo Vieira desligou-se do Movimento Espírita para dedicar-se à pesquisa independente.
Experiente em pesquisa da projeção consciente (viagem astral, desdobramento) desde os nove anos, Waldo Vieira tinha experiências lúcidas fora do corpo desde o início da década de 1940 e tornou-se a referência mundial em Projeciologia e Conscienciologia.
Na década de 80 Waldo Vieira foi um dos fundadores do IIP, atual IIPC - Instituto Internacional de Projeciologia e Conscienciologia.
Em 2000, Waldo Vieira radicou-se em Foz do Iguaçu, residindo no campus do CEAEC - Centro de Altos Estudos da Conscienciologia, visando a aglutinação de pesquisadores voluntários para expandir a Conscienciologia na Tríplice Fronteira, instalando a Cognópolis - o Bairro do Saber, a Cidade do Conhecimento.
A Cognópolis conta com vinte instituições da Conscienciologia (muitas fundadas por Waldo Vieira), o Hotel Mabu Interludium Iguassu Convention, e projetos em construção: Ágora Cognopolita e Megacentro Cultural Holoteca, projeto concebido por Oscar Niemeyer.