Автопилот STM32: Работа с HMC5983. DIY Drone autopilot STM32: get data from HMC5983

No video

Автопилот STM32: Работа с HMC5983. DIY Drone autopilot STM32: get data from HMC5983

Рет қаралды 5,318

Күн бұрын

В рамках задачи по написанию автопилота под микроконтроллер STM32, сегодня мы разберем работу с магнитометром HMC5983, также доработаем с данными от MPU6050, в частности наложим данные от акселерометра на гироскоп посредством Комплиментарного фильтра.
Скачать исходный код и помочь проекту:
abaidulin.com/a...
Если смотреть столько видео нет желания, можно почитать краткое изложение.
abaidulin.com/s...
Today we will work with the HMC5983 from STM32 by I2C, we will superimpose the data from the accelerometer to the gyroscope through the Complementary filter.
Source code of autopilot:
abaidulin.com/a...
Музыка: The Fat Rat / thisisthefatrat

Пікірлер: 36

@RenatAbaidulin 6 жыл бұрын

Коллеги, хочу сказать слова благодарности всем, кто поддержал проект не только морально, но и материально. Задачи не стояло окупить весь НИОКР, да и невыполнима она, но я приятно удивлен приходящим пожертвованиям! ) Огромное спасибо, что снимаете с моего бюджета часть груза! Это не только ускоряет работу над проектом, но и показывает мне, что проделываемая работа нужна людям, раз голосуют рублем. Всем удачи и не болеть!)))

@2Aleksk 6 жыл бұрын

Оси Х на платах датчиков не параллельны и не совпадают по направлению. Обычно одну из плат разворачивают на 90 градусов, чтобы не путаться и подходили стандартные библиотеки без корректировки.

@RenatAbaidulin 6 жыл бұрын

Во следующей части так и сделал)

@user-xh5kx4mi1h 6 жыл бұрын

светлая голова

@RenatAbaidulin 6 жыл бұрын

Спасибо, но, к сожалению, просто трудоголик. Если долго мучиться, что-нибудь получится!))

@user-xh5kx4mi1h 6 жыл бұрын

вот бы Вас в руководство ВАЗ

@user-hp6nf4md1r 6 жыл бұрын

Куда этот автопилот сувать ?

@user-hp6nf4md1r 6 жыл бұрын

Это вы робота какого то собираете с автопилотом ?

@RenatAbaidulin 6 жыл бұрын

Когда соберём железо воедино, разведем плату чтоб было компактно. Можно будет ставить куда угодно) Мы будем тестировать автопилот на трикоптере, с вариантом перехода из режима коптера в режим самолета и обратно. Это такая задача максимум.))) главное чтоб средств хватило на НИОКР🙏

@IvanEng747 10 ай бұрын

Почему то, когда оперируешь кватернионами, тангаж вычисляется с помощью aSin для маджвика

@MZeroTolerance 6 жыл бұрын

Квадрокоптер в итоге будет? Вроде делали что-то типа "самолёта".

@RenatAbaidulin 6 жыл бұрын

Самолетик на WiFi? Так то другой проект, простенький, для детей) Он уже готов, на следующих выходных я выложу все файлы по проекту и оформлю статью. А это более "тяжелый" проект - двухрежимный БПЛА, на выходе будет что-то вроде смеси самолета и трикоптера(может задних двигателей тоже будет 2, тогда квадрик)))) Хочу чтоб так было, а там посмотрим)

@hendmei7066 2 жыл бұрын

Сколько стоит что бы вы мне прислали схему и программу прошивку с gps

@user-dd2qt4wk4l 4 жыл бұрын

+++ тема хорошая...есть парочку вопросов...сможешь помочь???буду благодарен

@RenatAbaidulin 4 жыл бұрын

Постараюсь помочь))

@valera_kardan 3 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin Привет возник вопрос суть в том что для экономии места мне нужно расположить гироскоп и акселерометр вертикально но при этом мне нужно чтобы они "думали" что находятся в горизонтальном положении как это реализовать надеюсь понятно объяснил.

@RenatAbaidulin 3 жыл бұрын

@@valera_kardan Конечно можно математику переписать, с точки зрения программирования - сложность минимальна. Но вот за железную часть я не уверен (тут этим китайским датчикам в нормальных условиях доверия особо нет)))), нужно постараться расположить их верно относительно плоскости.

@valera_kardan 3 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin Да с этим у меня проблем нет

@valera_kardan 3 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin Смогу расположить ровно

@inkiedispersion5594 Жыл бұрын

Что есть R2DEG ?

@RenatAbaidulin Жыл бұрын

Перевод радиан в градусы. Pi радиан это 180 градусов, значит 1 радиан = 57,296° 1 рад × 180/π = 57,296°

@inkiedispersion5594 Жыл бұрын

@@RenatAbaidulin да я вчера затупил, уже понял) Можно где-то пощупать исходный код?

@RenatAbaidulin Жыл бұрын

@@inkiedispersion5594 да доблестный reg.ru стер мой код вместе со всеми данными и наработками. На моем гитхабе есть на голанге и на расте попытки реанимировать код. github.com/Ares566/

@inkiedispersion5594 Жыл бұрын

@@RenatAbaidulin понял, спасибо большое

@irbiit4910 5 жыл бұрын

не уловил как подбирается MPU6050_KOEF_COMPL. Есть какая-то методика?

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

Коэффициент комплиментарного фильтра подбирается для каждой сборки индивидуально и зависит от качества комплектующий)) от величины "дрейфа нуля" , от скорости накопления и величины ошибки... Это "место для тюнинга" системы, когда она будет полностью собрана.

@irbiit4910 5 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin Это я уже слышал. Однако, не понятно, почему выбран 0.1, а не, к примеру, 192. Очевидно, есть критерии, которые на этом этапе позволяют свести выбор к приемлемому результату. Каковы же они?

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

@@irbiit4910 Я понял вас. В общем рассказываю как делал я на стенде(то же самое буду делать когда все комплектующие придут и соберу дрон). Я поставил долю показаний акселерометра 20% (koef=0.2) в выходных данных и собрал данные в Excel, построил по ним график. Шум оказался очень сильный. Потом уменьшил на 5% и собрал, потом еще на 5 и еще. Выбрал более приемлемый(как мне показалось) для меня график и применил этот коэффициент. То же самое планирую проделать позже и оформить в виде выпуска(или внутри выпуска), но уже на базе окончательной сборки.

@irbiit4910 5 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin вот спасибо. Теперь понял.