Спасибо большое! Попробую обязательно)

Ну в коде есть некоторая пропорциональная зависимость задаваемой скорости вращения от угла наклона. uint16_t speed = 800+20*abs(roll); Этот код нельзя использовать как регулятор, он более для демонстрации) Вынужден каждый раз это напоминать, чтоб никто не решил так регулировать свой дрон. Велик риск потерять его и покалечиться. Сейчас работаю над математическим следующим выпуском, там уже будет рабочий нечеткий регулятор.

Это Visual Studio Code

Мы установили прескалер в 8, а таймер в 8MHz. Итого счетный регистр инкрементируется 1 раз в микросекунду или 1М раз в секунду(8М / 8 = 1М). Регистр ARR установили в 5000, для того чтоб мы обновляли скважность PWM 200 раз в секунду(1М / 5000 = 200). Длительность импульса 800 соответствует положению стика "газ в ноль", а 2300 - "полный газ". Это так заведено, так управляется ESC. Так понятнее?)))

@@RenatAbaidulin мне кажется, что было бы понятнее, если бы Вы привели пару осциллограмм к чему Вы стремитесь. Почему, например, частота ШИМ 200 Гц?

На 9:15 я вроде сказал, что осциллографа у меня нет, поэтому показать импульсы наглядно не могу). Что по поводу частоты. Это временная величина, для объяснения генерации ШИМ и демонстрации места в коде, где можно менять длительность периода PWM. Сейчас стоит 200Гц, кстати от гарнитуры приходит сигнал с длительностью периода чуть ли не 20000 мкс(50Гц). Так что мы можем выставлять ту частоту, которая нам будет нужна исходя из практических реалий, в диапазоне 50-200Гц - быстрее и медленнее наверное нет смысла. Спасибо за хорошие вопросы!)

@@RenatAbaidulin Обычно в радиомоделизме используют сигналы длительностью от 1 до 2 мс при частоте 50 Гц. Конвертер сигналов регулятора бесколлекторного двигателя тоже на это рассчитан. К этим цифрам и надо стремиться. А не на обум что-то городить

Кто использует? Производители гарнитуры? Покажите мне даташит в котором написано, что ESC не понимает 200Гц( а некоторые автопилоты и на 250Гц рулят движками) или что они заточены только под 50Гц. Тогда я перепишу код под 50Гц. Пока все отлично работает я буду отталкиваться от реалий данной задачи, а не от вашего субъективного мнения.)))