公元前343年，魏国为了补偿在桂陵之战损失，发兵攻打韩国。齐国采用孙膑计谋，第二次围魏救赵，令魏国大怒，以庞涓为将攻打齐国。庞涓追至马陵中伏身亡，经此一战魏国元气大伤，失去了霸主地位。