Появление в Советском Союзе танка БТ вызвало у самураев чёрную зависть. Поэтому в июле 1933 года было сформулировано техническое задание на танк массой 7 тонн, способный развивать не менее чем 40-километровую скорость. Заказ на разработку танка был выдан компании «Мицубиси» в 1933 году и уже в июне 1934 года фирмой был представлен первый прототип. В ходе его всесторонних испытаний были отмечены максимальная скорость в 43 км/ч, запас хода в 250 км, а также высокая надёжность и проходимость машины. Поскольку 7,5-тонный прототип был на полтонны тяжелее, чем предусматривало техническое задание, он был серьёзно переработан, что позволило снизить массу до 6,5 тонн, повысив при этом скорость до 45 км/ч.
Ха-Го имел компоновку с задним расположением двигателя и передним расположением коробки передач. Такая компоновка тогда считалась классической и применялась на всех немецких танках второй мировой. В средней части находились отделения управления и боевое, совмещенные в одно. Корпус танка собирался из катаных броневых листов толщиной 12 мм на каркасе с помощью болтов и заклепок. Объем подбашенной коробки был несколько увеличен за счет выступающих надгусеничных ниш полуконической формы.