Огонь! Спасибо, Димыч. Котлы тебя вспомнят добрым словом :)

Познавательно и темы неплохие . Всегда смотрю ВАШИ ролики.))))) Удачи

Прошло 2 года, с момента, как начал собирать ПИД регулятор по Вашему видео. Сейчас запустил только радиаторную сеть (отопление в частном доме, стоят 2 клапана для радиаторной сети и теплых полов, а теплоноситель подается из теплоаакумулятора). Вернулся к плейлисту за помощью для настройки)))) В принципе, он более мене работает с настройками внесенными Вами в проект по умолчанию)))) Спасибо!

Супер видео

Вы забыли к названию этого видео добавить молоток

Спасибо за труд!

Спасибо! Помогло настроить фабричную систему подготовки воздуха. Долго колдовал, но тут пока выходит ближе всего к истине.

🐝👍⭐

Коротко о качестве звука: "Четыресто пятнадцатый, база ответте. Четыресто пянадцатый, база прием."

Спасибо тебе, Братан!!!!👍 Ты настоящий друг!!!🍻

👍👍👍Благодарю за труд! Думаю с 3-4 просмотра "осилю", тема очень актуальная в "сегодняшнем отоплении"!!!😁😁😁

Дотыкался что верхний-красный диапазон показывает трёхзначное число без запятой 224 град при комнатной температуре?

А что, всё-таки, с периодом дискретизации? Нужно ли умножать/делить, как рекомендовалось в первом случае, учитывая, что регулятор "дискретный"?

Дмитрий, а есть опыт настройки многоступенчатых ПИД регуляторов? Я имею реальную систему приточной вентиляции с четырьмя группами тэн (включаются пускателями), и контроллер с ПИД-регулятором, только вот в контроллере включение ступеней пока сделано через задержку в 30 секунд. Естественно нифига не работает. Завтра буду пробовать настраивать как одноступенчатую систему при помощи ваших подсказок с этого видео, но что потом делать со всеми ступенями пока для меня загадка, интуиция подсказывает, что тупо задержка в 30 секунд не поможет ))

Все по делу, но вот тема формул не совсем раскрыта. Почему-то разные производители регуляторов и ПЛК используют разные формулы в оборудовании MV = 100/Kп *(dE+1/Ti*интеграл dE/dt + Td*dE/dt) или MV = Kп *(dE+1/Ti*интеграл dE/dt + Td*dE/dt), где MV - управляющая величена (manipulated value), задание для исполнительного механизма(привода, нагревателя и др.) В одном случае 100/Кп при увеличении Кп усиление уменьшается, в другом при увеличении Кп коэффициент усиления увеличивается, поэтому при настройка нужно знать формулу в регуляторе, чтобы потом не говорить, что регулятор не работает правильно. Так же бывает если регулятор самописный не предусматривается отключение интегральной составляющей при Ти=0, величина 1/Ti становиться бесконечно большой.

Звук конечно ужасный, но спасибо за видео.🫤

Дмитрий. Звук. В наушниках невозможно слушать. Спасибо за видео!

Дмитрий добрый день. Подскажите, про систему регулировки, поддержания температуры помещения. Если переделать управление трехходовым клапаном в котельной, не по температуре улицы, как сейчас, а по заданной температуре помещения. Здесь система будет очень инерционна. Какие коэффициенты пид ? Что думаете ? Я в интернете не нашел про регуляторы на постоянную температуру помещения

Если у датчиков температуры (медное термосопротивление 50М) большая инерционность из-за толстой гильзы и залитого масла, то регулятор будет честно давать противоимпульсы вплоть до закрытия или открытия привода, пытаясь изменить Т, теплоноситель уже остыл, а датчик ещё горячий, либо наоборот. У меня привод клапана с временем хода 120 сек колбасит из одного крайнего в другое крайнее положение.

Дмитрий, запилите видио с тем как подружить программу симуляции (может с обзором других программ) на ПК с Ардуино или другим МК

Коэффициенты никто не запрещал менять в процессе. Получается самонастраивающийся PID регулятор. :)) Или PID регулятор с гистерезисом.

А не поделитесь исходниками модели? Или формулой...

Не плохо, но хотелось-бы вообще без формул чисто визуально определить с нуля коэффициенты, глядя на диаграмму, путем практического подобора.

Я вот сейчас настраиваю уровни, там наоборот. При наличии внешних колебаний системы, коэффициент передачи нужно увеличивать, тогда их амплитуда уменьшается. А так, спасибо за видео:)

Всем тем, кто говорит «ТАУ на практике не применима» и «настраивают ПИД» при помощи «граблей, бубна и напильника» посвящается (настраивают не ПИД, а замкнутый контур): 9:00 данного видео. По реакции на ступенчатое воздействие, очевидно, что объект управления хорошо описывается инерционным звеном 1-го порядка (в начале переходной кривой виден явный «угол», на инерционностях более высокого порядка появляются характерные «лапка и скругление») Передаточная функция ОУ Wоу(s) = k / (T*s + 1) T (на видео t3) = 17 k (на видео B/A) = 35 / 5 = 7 форма записи регулятора Wр(s) = kp + ki/s + kd*s Передаточная функция замкнутой системы с ПИ-регулятором по каналу задающее воздействие -> выход ОУ W(s) = ((k / (T*s + 1) ) * (kp + ki / s)) / (1 + (k / (T*s + 1) ) * (kp + ki / s)) = k*(kp*s + ki) / (T*s^2 + s * (k*kp + 1)+ k*ki) Характеристическое уравнение системы (знаменатель передаточной функции): T*s^2 + s * (k*kp + 1) + k*ki Квадрат двучлена (s + r)^2 = s^2 + 2*r*s + r^2 Очевидно, что корнями уравнения (s + r)^2 = 0 будет s = -r Вычислим kp и ki так, чтобы конями ХУ системы были - r s^2 + s * 2*r + r^2 s^2 + s * (k*kp + 1) / T + k*ki / T (k*kp + 1) / T = 2*r => kp = (2*r*T - 1) / k k*ki / T = r^2 => ki = r^2 * T / k очевидно, что r не может быть меньше 1/2T иначе kp < 0 r - по заумному запас устойчивости системы, а на практике коэффициент агрессивности управления, т.е. чем r больше, тем быстрее и «жестче» система пытается выйти на задание. Модель всегда не верна. Т.е. модель описывает некоторые свойства объекта в некоторых условиях, при других условиях могут «всплыть новые подводные камни». Т.е. увеличение r (агрессивности управления) приведет к тому, что проявятся свойства объекта не учтенные в модели. В данном случае «неучтенку» видно не вооруженным глазом: управляющее воздействие наносится с шагом в 3 секунды. Линеарезировать (описать ЛДУ или Лапласом) ИМ (даже идеальный) я не знаю как, но можно эмитировать tго «негативное» воздействие. Я добавлю в модель инерционность с постоянной времени = 2/3 от временной задержки вносимой ИМ т.е. Tим = 3 *2/3 = 2 Передаточная функция замкнутой системы с ПИД-регулятором по каналу задающее воздействие -> выход ОУ W(s) = ((k / (T*s + 1)) * 1 / (Tим*s + 1) * (kp + ki/s + kd*s)) / (1 + (k / (T*s + 1)) * 1 / (Tим*s + 1) * (kp + ki/s + kd*s)) = k* (kp*s + ki + kd*s^2) / (T*Tим*s^3 + (T+Tим+k*kd)*s^2 + (1+k*kp)*s + k*ki) Характеристическое уравнение системы (знаменатель передаточной функции): T*Tим*s^3 + (T+Tим+k*kd)*s^2 + (1+k*kp)*s + k*ki Куб двучлена (s + r)^3 = s^3 + 3*r*s^2 +3*r^2*s + r^3 s^3 + 3*r * s^2 + 3*r^2 *s + r^3 s^3 + (T+Tим+k*kd) / (T*Tим)*s^2 + (1+k*kp) / (T*Tим)*s + k*ki / (T*Tим) откуда найдем kp = (3*T* Tим *r^2 - 1) / k ki = (T* Tим *r^3) / k kd = (3*T* Tим *r - T - Tим) / k r > 1 / (3*T* Tим)^0.5 r > (T+Tим) / (3*T* Tим) Судя по звездам форма записи регулятора в видео Wр (s) = kп * (1 + 1 / (Ti*s) + Td*s) тогда kп = kp Ti = kp / ki Td = kd / kp Базовое ТАУ и арифметика за 8-й класс… PS (попробуй вычислить коэффициенты при r = 0.225)

Спасибо очень позновательно. только я не понял к чему подключена Ардуина? к электрическому котлу? температура чего измеряется?

Как поступить если система очень инертная ( при изменении подачи продукта на производственную линию результат на выходе будет через 5 минут)?

Дмитрий, подскажите пожалуйста вляет ли время цикла на коэффициенты ПИД регулятора

Представленный метод (0.6/9/0.75) актуален для регулятора температуры?

В модели была задержка?

Я тоже пробовал на практике теоретические методики, ничего не работает!

Создание модели объекта это hard way. Долго, дорого и ненадежно. У объекта в процессе запросто могут измениться параметры и условия работы. Проще и быстрее создать систему управления, которая самостоятельно обучается правильному и точному управлению объектом. Для этого собственно и существует раздел в математике "нечеткая логика" (fuzzy logic). И да. При реальных настройках ПИД система вполне себе раскачивается при определенном П. Метода Зиглера вполне работает на практике. Качание происходит без выбега за пределы допустимых значений не доходя до уставки. Вполне работет и толчок. Удобно когда большая печь с инерцией и большим периодом колебаний, чтобы не настраивать неделю.

кошмар "лектор, типо"...

Ну зачем вы нас так насилуете поиском рекомендованных вами роликов?))) Для ленивых в описания добавьте и в какой последовательности смотреть.

Спасибо за ролик, очень актуальная проблема. Деморолик про подбор параметров kzfaq.info/get/bejne/p7GpbJt0x8nQpKs.html

Я нечего не понял из всего что ты показал

Бля, всё равно не понятно... Почему нельзя объяснить с самых азов... Например какие системы бывают и насколько инерциальны друг от друга и на основе каких датчиков и механизмов у вас в программе происходит регулирование и именно такие раскачки. От чего зависят период и амплитуда раскачивания системы? Видео вроде познавательно, но не до конца раскрыта тема, как будто с середины начал