Нечеткий регулятор и его реализация на языке C / How to implement fuzzy logic control in c

Рет қаралды 6,577

5 жыл бұрын

Рассмотрим теоретические основы процесса нечеткого регулирования и его реализацию на языке C. Разберемся с понятием о нечеткой логики, нечеткого множества, нечеткой переменной. Разработаем набор нечетких правил регулятора и на примере внедрим и протестируем созданный искусственный интеллект.
Скачать исходный код и помочь проекту:
abaidulin.com/autopilot_source...
Можно почитать краткое изложение.
abaidulin.com/math/fuzzy-logic/
abaidulin.com/math/fuzzy-contr...
Let's look at the theoretical foundations of the process of fuzzy logic regulation and its implementation in C. Understanding of fuzzy logic, fuzzy set, fuzzy variable. We will develop a set of fuzzy rules of the regulator and, on the example, introduce and test the created artificial intelligence.
Source code of autopilot:
abaidulin.com/autopilot_source...
Музыка: The Fat Rat / thisisthefatrat

Пікірлер: 44

@user-pk4wz1hb2q 2 жыл бұрын

Спасибо за представленный код. Я до сих пор не находил внятного объяснения принципа работы Fuzzy. Ученые заваливают формулами и определениями, дилетанты пишут, то чего не понимают. Автор, не серчайте :). Ваше объяснение не помогло совсем. Я одно понял, вы действительно разобрались и сделали рабочий си-код. Ваш код расставил все реперные точки в моей голове на место. За что огромное спасибо. Супер!!! Как хорошо, что я решился дослушать до конца, где представлена программа. Теперь я знаю как оптимально объяснить принципы работы программистам, а остальным это и не нужно.

@The32psix 2 жыл бұрын

Спасибо дядь, защитился по твоему видео.

@RenatAbaidulin 2 жыл бұрын

Всегда пожалуйста!)

@mrsuratech8344 5 жыл бұрын

Традиционно круто!)

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

Спасибо!))

@Igor_Sidorov_ 5 жыл бұрын

Строить всё это, конечно, не буду, но некоторые моменты логики обработки для себя узнал.

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

На самом там 3 функции, одна проще другой. Самое сложное - это придумать правила, согласно которым искусственный интеллект будет принимать решения)

@user-gz3oo7pg9o Жыл бұрын

Сделал все так же как у вас,но при изменении дельтаЕ,ничего не происходит и Z изменяется только по еррорам.В чем проблема может быть?

@bus12 3 жыл бұрын

Из какой книги картинки ? Посоветуйте что почитать для "чайника". С понятием множеств более менее разобрался, а вот с синтезем регулятора и переводом его в С/С++ код пока туго.

@RenatAbaidulin 3 жыл бұрын

Картинки это графики из Numbers. Посмотрите вот тут kzfaq.info/love/felJa0QlJWwPEZ6XNbNRyAplaylists Про нечеткие множества, вывод, управление...да там в принципе все можно смотреть, очень качественный контент!

@bus12 3 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin я там уже посмотрел видео, просветление пока не пришло :-)

@alekseyvolodin3659 5 жыл бұрын

Подскажите, в чем отличие этой схемы от классического PID регулятора? Кстати, очень хорошее оформление кода.

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

Спасибо!) Я в видео это пытался разъяснить. В данной схеме, вы просто опрашиваете эксперта о методах управления объектом, реакции регулятора на определенные состояния системы. И записываете полученные опыт в виде правил. В принципе, решения системы довольно легко объясняются правилами и, при необходимости, их можно дописывать/изменять. Более интеллектуальная система получается.

@ismelnikov 5 жыл бұрын

В этом простом примере разница не столь заметна. В данном случае мы как раз записали правила для Proportional и Diferential из PID. А коэфициенты перед ними зашили в нечеткие переменные "Очень большое отрицательное" равное -120 и т.п. На мой взгляд преимущество в том, что мы можем придумать более сложные правила и добавить в набор правил.

@Tim_Linkel 5 жыл бұрын

@@ismelnikov разве нечеткий регулятор и пид регулятор не разные вещи? Первый это что то на подобие системы программного управления, но обратной связью. я ошибаюсь?

@sencis9367 4 жыл бұрын

@@ismelnikov Преимущества в нелинейности, так можно лучше описать модель чем просто ПИД где по идее модель с начало нужно ленейризировать. Но с костылями ПИД наверно будет лучше, по крайней мере во всех коммерческих АП используют ПИД с костылями. Хотя, возможно ещё потому-что обычному пользователю проще его настроить.

@shutkaday Жыл бұрын

@@RenatAbaidulin Здравствуйте. Можно ваш код? По ссылке нет ничего

@denisend281998 2 жыл бұрын

Добрый день! Код почему то недоступен на сайте для доступа. Подскажите пожалуйста, а что за библиотека "fuzzy.h"?

@RenatAbaidulin 2 жыл бұрын

Добрый день! Код продал пару лет как. fuzzy.h это либа, которую мы тут и пишем)

@user-tn2oi9vs6m 10 ай бұрын

Здравствуйте уважаемый автор этого видео. Очень полезное видео. Многое понял я. Спасибо Вам. У меня имеются вопросы к вам. Можно ли с вами связаться в личной переписке ? Тут писать не хочу, ибо текста много будет.

@RenatAbaidulin 10 ай бұрын

Добрый день! можно написать на email: abaidulin@gmail.com

@user-tn2oi9vs6m 10 ай бұрын

Уважаемый автор. Я подготовил свои вопросы и отправил Вам на почту, что Вы указали ! Спасибо !

@DianaEllina 4 жыл бұрын

Не очень понятно, почему отрезок [-125,125], а можно, например, взять значения [-80 ,80] и что может в такой ситуации измениться ?

@RenatAbaidulin 4 жыл бұрын

На первой минуте объясняю почему взял такой отрезок) Вы можете взять любой отрезок, который подходит под условия вашей задачи.

@user-vp5bp9kf5v Жыл бұрын

Включи голову. Посмотри на название переменных и соотнеси их с числами. Тупо для большего понимания. ты можешь вообще там от 0 до 1 и умножать на кофф.

@user-im9fi5ee4i Жыл бұрын

на фоне FatRat warrior song или как спалить дотера

@bus12 3 жыл бұрын

оператор в правилах как расставляется, исходя из чего ?

@RenatAbaidulin 3 жыл бұрын

О каком месте идет речь? На какой минуте?

@bus12 3 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin 16:40

@bus12 3 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin допер, как сочинили так и расставляются

@RenatAbaidulin 3 жыл бұрын

@@bus12 это мы записываем правила реагирования регулятора исходя из опроса "специалиста".

@RenatAbaidulin 3 жыл бұрын

@@bus12 ну, "как сочинили", так не полетит)) А вот как эксперт рассказал, так мы и переложили в правила.

@sergeyrink3003 Жыл бұрын

Не проще логарифмически растянуть значение угла для PID? А регулятор можно и не настраивать вручную, достаточно ввести данные о размере и весе квадрика в матмодель которая сама выберет значения коэффициентов p i d. Матмодель это всего одна формула из школьного курса физики :))

@user-vp5bp9kf5v Жыл бұрын

А можно не выебываться и просто понять как работает данный регулятор )) может пригодится чтобы контролировать поток бестолковой инфы из под рук)))

@bus12 3 жыл бұрын

музыка реально отвлекает. 8 бит вообще -127 127 :-) а не 125

@RenatAbaidulin 3 жыл бұрын

Ну, тогда [-128, 127] ;) Имеется ввиду, что в 8 бит умещаемся. Можно и 256 взять за основу, но мне захотелось так)

@mrsuratech8344 5 жыл бұрын

Но сложно))))

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

Жизнь, в принципе, - сложная штука!)))

@The32psix 2 жыл бұрын

на скорости 1.5 - приемлемо

@user-zy7ui3ix1z 2 жыл бұрын

По-моему, Вы перемудрили. Тут достаточно обычной отрицательной обратной связи, аналоговой.

@vladpanov9672 Жыл бұрын

для дискретного воздействия не хватит, всегда будет получаться либо недорегулирование либо колебания

@andreya3423 Жыл бұрын

Чушь всё это. Не кому это не надо. Вводится кривая зависимости угол наклона к оборотам (как обороты на кулерах в видеокартах от температуры) . Это быстрей (не надо формул), навастривай как хочешь - хочешь синусом, хочешь параболой или линейно.

@RenatAbaidulin Жыл бұрын

Сначала хотел убрать такой категоричный коммент. Но пусть висит, пусть люди знают, что все эти нечеткие логики, нейронки, ИИ и т.п. в автоматическом управлении - чушь, никому не нужная. Оказывается нужна волшебная синусоида, которая все заменит. Видимо нейронки это глобальный заговор производителей МК, дабы поднять продажи?)))))