Автопилот на STM32: система стабилизации. DIY Drone Gyro Stabilization, IMU And Flight Controllers

Рет қаралды 7,830

5 жыл бұрын

Коллеги, сегодня мы запрограммируем наш автопилот для удержания крена. Будем использовать нечеткий регулятор... в принципе, сегодня будет консолидация всех реализованных модулей, рассмотренных в предыдущих частях. Под конец будет демонстрация работающего алгоритма стабилизации. Но сперва рассмотрим покупки, которые были сделаны на средства из пожертвований.
Скачать исходный код и помочь проекту:
abaidulin.com/autopilot_source...
Today we will program our Flight Controller to Drone Gyro Stabilization. We will use a fuzzy regulator. In this issue there will be a consolidation of all the implemented modules. At the end there will be a demonstration of the working Drone Stabilization algorithm.
Source code of autopilot:
abaidulin.com/autopilot_source...
Музыка: The Fat Rat / thisisthefatrat

Пікірлер: 33

@allallall2321 Жыл бұрын

Спасиюо

@jetbrain9115 4 жыл бұрын

Покажите пожалуйста, как проводите калибровку и настройку моторов/esc.

@alekseyvolodin3659 5 жыл бұрын

Возможно стоит отабалансировать винты и двигатели. И возможно использовать виброразвязку для платы.

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

Виброразвязка точно нужна, там шум присутствует) но для стенда не стал заморачиваться. Отбалансировать двигатели - я про такое даже не слышал!)))

@top-aleksandr 3 жыл бұрын

Доброго дня. А можете следующий проект Автопилот для кораблика. Больная тема контроле для компьютера есть везде , а для кораблика нет.

@igornekrasov9654 Жыл бұрын

Код не доступен. ОБновить ссылки возможно?

@Nazzy_games610 2 жыл бұрын

Здравствуйте. Очень интересно. 1918-й год... Случайно не Вашу разработку теперь продают на Алиэкспрессе, под торговой маркой "XK450"? Ну прям один-в-один!

@user-bt3lv7dk5d 4 жыл бұрын

Привет) можешь сделать автопилот для самолёта? То есть чтобы сигнал продавался на сервомашинки при отклонении на бочку, это самое главное. Можно ещё подавать обороты на один из двух моторов при отклонении от курса, либо так же как-то подать сигнал на сервомашинку, управляющую рулём поворота, чтобы без лишнего. И вот мне интересно, когда ты сам пультом пользуешься, дергаешь за ручки, сам компьютер будет пытаться корректировать все это? Потому что я бы хотел видеть отказ аппаратуры от корректировки при собственном управлении, чтобы делать маневры

@RenatAbaidulin 4 жыл бұрын

Приветствую!) Я вообще писал этот автопилот для полностью автономного полета. Если принимать сигнал от гарнитуры - это еще легче. Те гарнитура задает основные параметры полета, а автопилот следит за неотклонением ЛА от этих параметров. Написать можно, но сейчас загружен по основной работе очень сильно)

@eduard_lebedev109 2 жыл бұрын

Музыка 0:00 / 0:52

@MZeroTolerance 5 жыл бұрын

"Шел два с лишним месяца" - я думал, что так долго посылки могут идти только до Дальнего Востока РФ.

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

Не, до юга тоже долго идёт все))

@Ardbot 5 жыл бұрын

Вот прям по больному, Все надеемся, что будет доставка через Владивосток. Нужны редукторы для машинки, а они все еще идут

@Ardbot 5 жыл бұрын

Интересный проект, надо будет глянуть плейлист. И хочу сказать "спасибо" за уроки по фьюжену и знакомство с ним, дружелюбная программа, в отличии от солида

@RenatAbaidulin 5 жыл бұрын

Вам спасибо за позитивный отзыв! Ради этого и стараемся!)))

@user-jq9ow1ui4b 5 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin Ага А особенно в такую глушь как Майкоп и где эти новые технологии:)

@anatoliydad0x078 3 жыл бұрын

Доброго времени суток. Тоже занимаюсь разработкой полетного контроллера.. Вопрос: у Вас получилось?

@RenatAbaidulin 3 жыл бұрын

Да, взлет-посадка были реализованы, удержание заданных параметров в процессе висения тоже. Потом проект купили, пока не разрабатываю его дальше, но по договору скоро срок выйдет и продолжу изыскания))) А у вас на каком этапе уже контроллер/ПО?

@anatoliydad0x078 3 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin контроллер почти готов гироскоп 6050, связь на nrf2401+ и gps. ПО планировал подсмотреть в openPilot. Но увидел Ваш видос и теперь думаю попробовать

@RenatAbaidulin 3 жыл бұрын

@@anatoliydad0x078 я пока не могу распространять исходники, по договору) Весной только этот период истекает. Но у меня основной темой было использование нечеткой логики в принятии решений контроллером. Все остальное было обвесом для проверки гипотез...

@volodymyrhumeniuk6922 2 жыл бұрын

@@RenatAbaidulin Уже кончился срок договора?)

@ivansidorov4054 Жыл бұрын

А для бикоптера есть решение ?

@RenatAbaidulin Жыл бұрын

Это нечеткая логика (что сейчас модно называть ИИ), можно обучить чему угодно. Ей нет принципиальной разницы чем управлять, главное обучить) t.me/robtech

@user-uf3qh3fr7d 2 ай бұрын

А направление вращением можно изменить?

@RenatAbaidulin 2 ай бұрын

Да, а что мешает?)

@user-uf3qh3fr7d 2 ай бұрын

@@RenatAbaidulin В настройках belheli bidirectional ?

@sergeyrink3003 Жыл бұрын

Что то нечеткая логика НЕ ЧЕТКО работает, очень медленно. На Ардуино гораздо лучше работает :))

@RenatAbaidulin Жыл бұрын

"Смешались в кучу кони, люди..."

@sergeyrink3003 Жыл бұрын

@@RenatAbaidulin А у вас есть что показать нормально работающее? Я на Ардуино с нуля за пару дней написал стабилизацию квадрика которая на порядок лучше работает. И частота обновления PID регулятора 500гц, без Калмана просто ФНЧ. Осталось дописать RC управление и возврат по GPS.

@RenatAbaidulin Жыл бұрын

@@sergeyrink3003 браво, вы большой молодец!

@ivansidorov4054 Жыл бұрын

@@sergeyrink3003 А у вас есть решение или сделать на Ардуино для бикоптера ?