ПОЗЁР. 5-осевой Робот-Манипулятор. Часть №1

Рет қаралды 53,451

Күн бұрын

Поддержать проект мусорного роботопрома:
Бусти: boosty.to/trashrobotics/donate
Спонсор: sponsr.ru/trashrobotics/
Юмани: yoomoney.ru/to/4100117931663738
Телега: t.me/trashrobotics
Дзен: dzen.ru/trashrobotics
По вопросам сотрудничества: info.trashrobotics@gmail.com
__________________________________________________
Сегодня соберем прототип 5-осевого робота-манипулятора. Это побочный продукт прошлого проекта про мягкий схват. Проекту, который не планировался было решено дать жизнь. В будущем будем использовать его в проектах с техническим зрением и не только.
Но, как обычно, при сборке все пошло не по изначальному плану и пришлось немало поколхозить)
Напечатанный на 3д принтере манипулятор, напечатанные редукторы, что же могло пойти не так? :)
stl-файлы: boosty.to/trashrobotics/posts...
код: codeberg.org/TrashRobotics/PO...
__________________________________________________
Музыка из видео:
"Welcome to the Show", "Bleeping Demo", "Inspired" Kevin MacLeod
(incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License
creativecommons.org/licenses/b...
"Countermove", "Fat Caps"
Creative Commons Music by Jason Shaw on Audionautix.com
(audionautix.com/)
00:00 Вступление
02:22 База
05:10 Печатные редукторы
06:25 Сборка
09:22 Самая капитальная ошибка
10:30 Продолжаем сборку
14:00 Эндоскоп
15:10 Заключение

Пікірлер: 233

@trashrobotics 23 күн бұрын

По просьбам трудящихся решил попробовать добавлять в видео больше моих косяков и процесса разработки, а не только конечный результат. Посмотрим, что из этого выйдет. Хотя в этот раз я слишком много экспериментировал со съемкой, способом подачи, форматом и наполнением на один квадратный метр) Много где накосячил. Так что надеюсь, что видос совсем уж постным не будет (-_-)

@user-br2tw6ke3f 23 күн бұрын

Мы поддерживаем такой формат 👍

@asdffewfew 23 күн бұрын

на самом деле озвучивание косяков очень важно для тех, кто повторить захочет. а лично мне контент с неудачами тоже заходит)

@kcalbxof 23 күн бұрын

Формат здоровский, продолжай в том же духе! Косяки определенно интересно видеть, плюс есть возможность слушать на фоне

@kcalbxof 23 күн бұрын

Плюс размер видео вполне может быть и побольше, учитывая такую хорошую подачу материала. Лично я бы просмотрел 30+ минут спокойно, на многих зарубежных каналах технических видео такой длины вполне заходят

@nikus_t 23 күн бұрын

Так интереснее!

@lamer-kali 23 күн бұрын

Выглядит великолепно. Жду видео, где тентакли подбирают отвёртку

@skorpion5823 11 күн бұрын

Тем временем отвертка "Shinaide kudasai"

@tituszx1 23 күн бұрын

Главное, что манипулятор уже работает! Видео с разборами косяков намного полезнее, ведь они отвечают на вопрос почему сделано так, а не иначе. Спасибо за очередной выпуск))

@shahovtsev 23 күн бұрын

Обалденный канал, проэкты каждый раз все круче и круче 👍. С такими как ты за нашу страну можно не переживать, а только гордиться. Молодц, продолжай и не бросай начатое.

@SKASlavon 20 күн бұрын

Не переживать и гордиться? А поддержать монеткой?.

@bobmarley8034 17 күн бұрын

В СССР и России принято только гордиться и вручать грамоту. Деньги платят только проклятые капиталисты.

@sashabray4224 23 күн бұрын

Огонь. Ничего страшного, что по началу есть ошибки. Конструирование - творческий и итерационный процесс) Удачи!)

@gamedesigner9325 9 күн бұрын

Андре Ситроен: придумываю новый вид шестерней с наклонными зубчиками для исключения люфта; Самодельщики: а нам по***, используем обычные

@user-ig3tg1gk8e 23 күн бұрын

Продолжай в том же духе, отличный контент. Аж захотелось повторить)

@user-sc3tw7xi8o 23 күн бұрын

Вау! Потрясающая модель! Сколько промышленных роботов не перебирал (kawsaki в основном правда), никогда не видел, чтобы в качестве редуктора применяли винт-гайку. Автору браво, это просто гениально! По поводу редукторов: циклоидальная передача правда очень хорошо себя показывает. Не пробовали резать мягкие металлы на вашем ЧПУ по дереву? Для калибровки (даже без энкодеров) очень здорово работают метки на осях, которые нужно совместить (например метки на третьей и четвертой оси обычно стоят так, чтобы промышленный робот либо вытягивался в стрелу, либо в букву г: 180 или 90 градусов между осями соответственно) Даже при наличии абсолютных энкодеров эти метки не раз спасали нас, если что-то пошло не так :) А еще, если между драйверами и обмотками двигателей поставить какой-нибудь размыкатель, то можно попробовать превратить робота в коллаборативный, когда по показаниям энкодеров позиции или целые движения будут записываться, пока вы перемещаете манипулятор руками... только если редукторы позволят такой трюк

@user-jw7qc3xr5c 23 күн бұрын

Был у меня както старый мотоцикл хонда , у него привод грм был на шестернях и вот центральная шестерня была из двух половин , вставленных друг в друга с пружинами внутри , зубы половин были с небольшим смещением и выбирали люфты . К слову мотоцикл с этими шестернями прожил с 1991 года до сегодняшних дней и продолжает ездить даже не производя этот звук поющих шестерен. Мот хонда vfr400 погугли привод ГРМ думаю идея такой выборки люфта вполне жизнеспособна

@maniatech6304 23 күн бұрын

Здорово. Наличие в видео описания косяков очень полезно и интересно. Да и позволяет другим не наступать на эти грабли. Спасибо

@planure4388 23 күн бұрын

чтобы резьба в пластике гладко ходила по трапецеидальной шпильке можно просто намазать масла, с силой закрутить, нагреть до уровня когда машинное масло слегка начинает дымится и шуруповертом прогнать по этому месту. я так делал и с втулками для оптических осей. Правда если перегреть/провести медленно то будет люфт, но в пластике в любом случае адекватно не сделать, например на искос всегда будет клинить (если использовать обычные пластики, а не с низким коэффициентом трения кншн, которым является нейлон и ещё кто нибудь)

@zakr2 23 күн бұрын

Мне трудно представить, как можно 7 кг пластика за две недели истратить. Получилось просто отлично, но местами явно нужно дорабатывать. Успехов, удачи.

@johnslim2313 22 күн бұрын

Я 4 кило пластика истратил за двое суток, печатал бы принтер быстрее, я бы больше потратил

@leonidstalvit7983 22 күн бұрын

Хрен с ним с пластиком... Хоть 10 кг..хоть 20.... Ты "нарисуй" все компоненты, напечатай исправь косяки и опять напечатай ...... За две недели😊

@BRICKonYourHead 23 күн бұрын

По поводу модулей магнитного энкодера. Сам неделю назад закончил с ними е... разбираться. Если ещё не встрял - лови совет заранее: Нужно точно знать на каком напряжении будет работать модуль. Если 3.3В то вроде проблем не будет, но на 5В нужно отпаять R1. Важно! У микросхем статичный не меняемый адрес по I2C. Если использовать шину то можно подключить только 1 модуль. Как выход - можно подключить аналоговый выход ВМЕСТЕ с шиной. И для этого нужно опять таки отпаять резистор, только на этот раз R4. Без этого не будет выхода. И да, выход DIR советую просто замкнуть на землю или питание, что бы не тратить пины.

@trashrobotics 23 күн бұрын

Да, уже со всем этим столкнулся, в целом жить можно

@TheEVPavlov 23 күн бұрын

@@trashrobotics Есть мультиплексор для i2c - TCA9548A

@user-bk2lm8wo9h 23 күн бұрын

В леруа есть опорно поворотная площадка, различных размеров, брал для поворотного столика. Ещё как вариант опорный подшипник от авто на переднем аморте который, например у гранты съёмный пластиковый разборный. Башня не будет так гулять

@weles3062 23 күн бұрын

Так сразу ступицу купить восьмёрочную с подшипником, недорого и думаю люфта не будет при таких нагрузках даже если не стягивать)))

@user-jl6ig9cx9o 12 күн бұрын

красавчик ! завидую то ли твоему количеству времени, то ли адекватному уровню перфекционизма который не мешает тебе пробовать. Все очень интересно, правда, твори! показывай! будем смотреть и тоже чтото колхозить!

@user-nb4zp1ll4l 23 күн бұрын

На робособаке будет выглядеть классно ) Ждем продолжения. Удачи в творчестве

@NekitGeek 23 күн бұрын

Следующую версию можно сделать частично фанерной, будет дешевле чем печать

@Slap_Shot Күн бұрын

Я тут почувствовал себя крутым, собрав Делориан с включающимся светом, потом увидел это видео и понял на нижней ступеньке эволюции нахожусь. )))

@seashanty8463 23 күн бұрын

Спасибо за ролик! Очень крутой материал.

@w00dgear 23 күн бұрын

Хм, а если из него сделать манипулятор под камеру для съёмок, это ж какая классная штука будет;) И не за 200000 долларов.

@truelove1381 23 күн бұрын

На одном дыхании просмотрел. Спасибо за работу над ошибками. Мы же на них учимся. Делать новые))

@foxlab7475 23 күн бұрын

потом покупаем муфельную печку. и отливаем детали из алюминия. оч жду конец проекта для повторения. дети в кружке будут в восторге

@TheLaXandro 22 күн бұрын

Не не не, сварочный аппарат и болгарку, чтобы делать из стальной фольги детали.

@foxlab7475 22 күн бұрын

@@TheLaXandro ага автора к последней серии в дурку упекут с таким подходом

@weles3062 23 күн бұрын

Красиво получилось, и главное работает))) Мне кажется дешевле и проще было бы сварить или скрутить раму из стального уголка, к ней примостырить элементы движения а сверху уже можно и красивые чехольчики напечатать)))

@user-xh4nf9ly6f 18 күн бұрын

Как инженер скажу - это круто. Пластик мягкий ,как и рука человека. Но благодаря зрению человек имеет поразительную точность.

@user-wu1wi5kh2u 3 күн бұрын

Парень - большой молодец. 2 недели потрачены крайне эффективно

@Harad_nur 22 күн бұрын

Видео шикарное! Разборы ошибок и варианты их решения определенно нравятся, жду следующих видео!

@life4manic 22 күн бұрын

Рад видеть! Здорово, классно! И всякие идеи в голове возникают :)

@mrdisney6871 23 күн бұрын

Друг, это восхитительно! Смотрел до конца с удовольствием!

@inexhaustible_ore 23 күн бұрын

Красавчик. Мне нравится жанр... продолжай по возможности)

@user-fr7xs8ke7l 15 күн бұрын

На этого робота поставить бы двойной пневмозахват 3-х или 4-х кулачковый и можно было бы сделать автоматическую загрузку/выгрузку заготовок деталей в токарный станок. Видео- супер

@lazer558 17 күн бұрын

В следующем видео: создаю джарвиса с нуля

@PavelByRuss 23 күн бұрын

Мне кажется если приклеить два глаза болтающихся таких к морде монипулятора будет веселей а для сомнивающихся мол по ним отслеживается "дрожанее" системы😂😂

@user-nq7bh1bs6q 23 күн бұрын

Канал просто супер. Проекты поражают и вдохновляют на повторение всех косяков.

@polymorf2307 21 күн бұрын

СТУПИЦА заднего колеса (в сборе) от ВАЗ 2108 отлично подходит как основа для поворотного устройства. Люфт микроны, нагрузка - громадная (держит автомобиль на скорости 150 км по ямам) Весит примерно килограмма 3, стоит 1500-2000р. Крепление - как специально сделано, для поворотной основы. Лучше готовой и дешевой основы вряд ли получится найти. (разве что нечто специальное удастся найти на металлоломе).

@qwintliciniy4903 23 күн бұрын

Из 2 -х настольных ламп соорудил подобное чудо моторы брал с авторазборки - от выдвижной антенны и электростекол управление с телефона или режим автомата , диски для энкодера порезаны на лазере дюральки , начинка собрана на ардуине и куче автомобильных релюшек , вдохновлялся "Ардублоком". Чудовище меняет платы на тестовом стенде , гремит редукторами , куча люфтов , но в работе удобно до ужаса))).

@alexnezlobin3662 23 күн бұрын

Мне нравится подача информации, и сам контент

@danilenko.sergey.87.millenium 21 күн бұрын

Ура! Новый, прикольный видосик. 100 раз пересмотрел. Аж загорелся желанием повторить что - то такое. Автору спасибо. Жду от тебя больше новых видео.

@goiiia3774 23 күн бұрын

Класс ! Скорее бы про OpenCV видос )

@imax.art86 17 күн бұрын

По поводу люфта в зубчатых передачах есть следующие варианты: Пара шестерен со сдвигом на ползуба (то есть шестерен будет две пары Шевронные шестерени (делать на станках невероятно сложно, но вот принтеру пофиг что печатать) Ну и если требуется редукция: планетарная схема лучше так как имеет более пятно контакта.

@tibery99 22 күн бұрын

🎉такое - вдохновляет🎉

@user-xt7rl9gm4t 19 күн бұрын

Красава! Очень круто получилось! Показ косяков в проекте - это очень полезно! Формат зашёл. Жду продолжения!

@SerGerZuev 23 күн бұрын

Любопытно! Техническое зрение интересует очень. Будем смотреть.

@OfficialBiggBenn 16 күн бұрын

Great video! Saw the arm on thingiverse and had to check it out. Glad I did, though obviously the auto-translated subtitles made it a bit more difficult to understand. The design of the robot also looks very cool, especially for a prototype.

@nedoingner 23 күн бұрын

Автору спасибо С нетерпением ждем продолжения!

@khaetsky 23 күн бұрын

Круто , в любом случае! Спасибо!

@kappa0aka0lex 20 күн бұрын

Отличный формат, классный манипулятор, так держать! Косяки показывать важно, самая в них образовательная ценность В-)

@alex_cube 20 күн бұрын

Это сильно. Очень интересный проект. Не думал, что манипулятор такого уровня можно сделать в домашних условиях и так быстро. Однозначно лайк.

@Serzzz9978 23 күн бұрын

класс!! смотрю е одному мне пришла мысль "а почему бы не отлить детали из люминя?" их потом подровнять на гриндере можно...

@user-cl5cm8el2b 23 күн бұрын

вот эта штуковина недели задве

@grisha3665 23 күн бұрын

Отличный робот, очень ждал этот видос, сам сейчас собираю робот манипулятор как дипломный проект (но он все же у меня не такой красивый). Обратная кинематика это тема интересная но блин сложная до сих пор (месяца 3) не могу рассчитать нормально для своего робота. Жду твоих новых достижений.

@MegaTraxxas 20 күн бұрын

Очень хороший результат с учётом того, что сделано с помощью 3д принтера и палок)

@Ardbot 22 күн бұрын

Приятно смотреть на работу. По монтажу. Виляние камеры на общем плане несколько смущает. Привлекает внимание. А так какой-то прогресс есть. Видео стало выглядеть профессиональнее. Но сказать из-за чего не могу) В том и фишка, что комфорт мы не замечаем

@ArmAnia321 23 күн бұрын

Для первой версии очень хорошо, но для готового проэкта надо допиливать. Довай на неё что-то типо блендера

@LPdotLP 19 күн бұрын

Жёсткость пластиковых деталей, в ряде случаев, можно радикально повысить наклеиванием углеволокна.

@KOTATEHb 22 күн бұрын

Есть гайки самоконтрящиеся, с пластиком, часто спасают. Можно использовать вместо ремней - тросики, специфично, но там растяжение будет меньше. Для уменьшения люфта на шестернях, где бы они ни были, можно делать из из двух частей, а потом чуть развести их. Есть ещё старый вариант для точных систем - сделать их подпружиненными, но это может быть сложновато. А, забыл, есть же напечатанные подшипники, можно сделать почти любого размера, но это работает)

@captainnalivay5042 22 күн бұрын

Офигеть! Хотел бы и я таким заняться, но времени вообще нет. Благо можно тут посмотреть и насладиться. Спасибо, автор!!!

@student2012ify 19 күн бұрын

Это очень круто. Ждём продолжения.

@user-ix3bl9hs7n 22 күн бұрын

Очень крутой проект. Ждём продолжения!

@__Semen__ 22 күн бұрын

"Гребанные роботы"))

@artyomtkachenko4845 22 күн бұрын

Айтишник, свернувший в робототехнику. Продолжай вдохновлять меня бро

@user-xn1hy4tr3z 22 күн бұрын

Круто! Ждём продолжения 🙂

@user-hd7hq4lf4y 21 күн бұрын

Странно, что не используешь червячные редукторы с расположением внутри захвата. Ну и еще идейка, если подушечки в "жестком" захвате сделать наполняемыми воздухом, можно будет получить "гибридный" захват, сочетающий возможности и жесткого и мягкого.

@pichuginmiha7 22 күн бұрын

Комментарий в поддержку канала)

@user-fr8op9hf7r 17 күн бұрын

Ну надо же, оказывается 3Д принтер идеально подходит для прототипирования. А я всё думал что за бестолковую штуку люди придумали!

@Mister_Nix 22 күн бұрын

Манипулятор получился хороший. Даже с косяками, самое лучшее что я видел на Ютубе. Сделай пожалуйста как нить гайд как моделировать шестерки, а главное под нужный размер. А то я никак не могу эту тему победить

@user-ki9od2nz1k 22 күн бұрын

kzfaq.info/get/bejne/j9ljeLKb2NSccaM.html

@user-sy9le8xp9f 22 күн бұрын

Интресное видео,ждем продолжения.

@user-do9vw1xs2g 22 күн бұрын

👍 ждем продолжения 🔧🪛

@vladsmirnov6126 22 күн бұрын

Как я рад что наткнулся на тебя. Уважение тебе огромное за труд

@BB-ti9bf 23 күн бұрын

Сразу про то, как можно сделать интереснее. Покупаем готовые гармонические безлюфтовые редукторы и гибридные серво. Да, раза в 4 дороже будет, но это уже серьезнее с точки зрения силы и точности, повторяемости.

@torvn77 18 күн бұрын

Раз вы будете делится stl то расскажу о одной не очевидной вещи: если в ДСП плите просверлить отверстие чуть меньшее или равное внктреннему диаметру винта(не шурупа!, хотя можно и его) то он сам под себя выдавливает резьбу и очень хорошо и надёжно в ней сидит и держит хорошие нагрузки. При этом гайка в большинстве случаев просто не нужна и даже вредна, её приходится применять ДОПОЛНИТЕЛЬНО только при больших продольных нагрузках, но как правило достаточно перед завинчиванием винта просто капнуть в отверстие клей или лак. Аналогично можно прступать и с пластиком. В общем вы можете сильно упростить сборку и повысить надёжность собираемой конструкции.

@user-ft1ny3lw3x 22 күн бұрын

Очень классное видео! Надеюсь скоро увидем продолжение, спасибо за ваш труд!

@user-zq4oy3zi1z 23 күн бұрын

Всегда жду твои видео с нетерпением👍

@shadowofdoubt78 22 күн бұрын

Готов смотреть и вторую часть, где 10 часов устраняешь ошибки!

@user-yz2ew8lf2e 23 күн бұрын

Снимаю шляпу,чес.слово!!! Бравооо!!!!! Продолжай и не останавливайся! Здоровья тебе,добра и удачи!

@star_killer121 23 күн бұрын

Вау, очень круто. Кстати, как будет готова вся механика, можно сделать нейросеть, которая через эндоскоп распознаёт предмет перед собой и определяет силу сжатия.

@user-jm2ij1qj2k 23 күн бұрын

очень клевый контент спасибо дорогой инженер

@nightrain912 23 күн бұрын

Две недели? Офигеееететь!

@user-yg2dk7ri9k 22 күн бұрын

Превосходно!!! Ждём продолжения проекта! Пролетарский лайк 👍!

@IIIKoLaIII 10 күн бұрын

Очень круто! Классный контент

@Aptekar_ 21 күн бұрын

Кайф! Особенно интересно будет про обратную кинематику послушать, раньше интересовался этой темой и русскоязычного контента на Ютабе не нашёл.

@user-dy8dl6xu5w 23 күн бұрын

Это офигенно)

@user-cn6iv4xs4g 20 күн бұрын

Прекрасное видео и большой труд!!!

@user-qj3in8rl8l 23 күн бұрын

Огромный труд!

@romahhem4nob39 23 күн бұрын

Немного наведу порядок у себя в мастерской и могу кучу крепежа отсыпать.

@PaywithCODE 21 күн бұрын

Я рад новым видосикам на этом канале. Очень рад что развитие продолжается.

@yuriymarchenko6510 23 күн бұрын

Интересно еще бы мини версию, для быстрого повторения и понтов а-ля "гляди че у меня на столе стоит"

@sozdatelEd 21 күн бұрын

ваще кайф. немного финансирования не хватает и ЧПУ, а вообще круть. Надо в комментирии под видео указать номер карты, чтобы сразу на неё скидывали донаты. Жду доработанный манипулятор с перенесённым редуктором и с волновыми редукторами))) Должно получиться очень здорово для домашнего использования. А потом этот манипулятор может с 3D-принтера детальки по окончании печати снимать и запускать по новой на печать)))

@technotrolla1254 23 күн бұрын

Хех, прикольно! Думаю тут комментарии излишни - желаю удачи и жду следующей версии! Шпилько-ремённая передача интересная - понравилось решение!

@imax.art86 17 күн бұрын

Пили две версии роликов. Я бы с удовольствием посмотрел и про механику подробно. Да и про кодинг всего этого чуда.

@cottoncat3700 23 күн бұрын

1:05 Желательно с мягким хватом, потому что некий Говард, пусть может и гениальный инженер (по мнению Шелдона Купера это могло бы звучать, как "великолепный грузчик") но, всё же словил очень неприятный глитч, которого хотели бы избежать все создатели робо-рук!