Mikulov első írásos emléke 1173-ból származik. Mikulovnak már 1414-ben körülbelül 2500 lakosa volt. A város akkoriban egy viszonylag kis magot alkotott, amelyet falak és kiterjedt külvárosok vettek körül.
Mikulov városát, mint a birtok központját 1249-1560 között először a Liechtenstein család fejlesztette ki. Az 1536-os és 1561-es belvárosi tüzek szinte teljesen elpusztították a város gótikus épületeit. 1575-1945 között a Dietrichstein család vette át az itteni kormányzást, akiknek korszakában érte el a város legnagyobb virágzását. Mikulov új, reneszánsz rekonstrukciója 1575 után fejlődött ki teljesen.
A természetes városközpont jelenlegi formájában a 16. század utolsó évtizedeiben jött létre, az eredeti térnek a kastély bejáratának közvetlen közelébe költöztetésével. A 17. század első felében számos reneszánsz ház épült itt, amelyek közül sok a mai napig kissé megváltozott formában fennmaradt.
A legfontosabbak közé tartozik a sgraffitóval díszített U Rytířů ház és az úgynevezett kanonokház. A tér dísze egy szökőkút a 18. század eleji bőségszaru Pomona-szoborral és egy monumentális barokk Szentháromság-szobor 1723-1724-ből. A történelmi középkori városmagot városi műemlékrezervátummá nyilvánították.
A város földrajzi elhelyezkedéséből adódóan a különböző etnikumú kulturális és vallási áramlatok találkozási helye volt, amelyek utalásai ma is láthatók a városban. A csehek és németek együttélése mellett már a jelentős zsidó közösség alakult ki, amely Morvaország egyik legerősebb közössége volt.
A jellegzetes sziklasziklán álló egykori liechtensteini, majd Dietrichstein kastély évszázadok óta Mikulov kihagyhatatlan nevezetessége. Eredetileg arisztokrata kastély volt, Přemysl Otakar II. 1249-ben a liechtensteinieknek adományozták. Ezeket a 16. század végén Dietrichsteinek váltották fel, és az ő uralkodásuk alatt nyerte el mai megjelenését a kastély egy 1719-es tűzvész után. 1945-ben, a német hadsereg visszavonulásakor a kastély porig leégett, de a Mikulov-kastély Helyreállító Egyesülete gondoskodásának köszönhetően az 1950-es években alaposan megjavították. A kastély legérdekesebb részei a kastély könyvtára és az ősi csarnok. Jelenleg a kastély a Mikulov-i Regionális Múzeum székhelye, és számos érdekes kiállítást talál itt.