Строю автономного ИИ робота, ROS, YOLO, TensorFlow

Строю автономного ИИ робота, ROS, YOLO, TensorFlow - январь 2024

Рет қаралды 1,056

5 ай бұрын

Кратко о текущем статусе реализации проекта автономного робота, состоящего из:
- 4 колеса от б/у гироскутера;
- сварная рама из 40х20 мм проф. трубы;
- Li-Ion аккумуляторы от Nissan Leaf;
- BMS на все 10 банок (36 вольт) лития;
- 4 китайских BLDC ZS-X11H: • Контроллер мотор-колес...
- 2 ардуины (одна на левую сторону, вторая на правую);
- Orange Pi 3B комп с ROS2;
- Intel RealSense D435.
Вторая серия - • Строю автономного ИИ р...

Пікірлер: 21

@olegmilantiev 4 ай бұрын

Вторая серия - kzfaq.info/get/bejne/jteRaN2S2d-peGQ.html

@ub1qbm 5 ай бұрын

Респект, инженер! Будет тебе счастье!

@olegmilantiev 5 ай бұрын

Обновление: - rosserial оказался для первой ROS. Думал уйти на micro-ros (аналог для ROS2), но он не поддерживает Arduino Nano (да и вообще AVR8). Так что пишу свой ROS2 модуль приёма / передачи данных от ардуин в топики ROS2; - изучаю ROS2 в виртуалке на Ubuntu 22.04; - пробно запустил ROS2 на Orange Pi под Armbian в Docker. В общем, пока налёг на софт. Всё равно контроллер одной "ноги" в пути.

@olegmilantiev 5 ай бұрын

Из обновлений: - переход на rosserial для ардуин; - купил б/у Intel RealSense D435 камеру глубины! - сверху пока будет икеевский пластиковый контейнер :)

@thisfil 5 ай бұрын

крутяк

@zernovtech 5 ай бұрын

Олег, здравствуйте. Чет не отправляются комменты, не знаю. Скорее всего много слов. В общем я собираю похожий ровер, на базе ардуино+орэндж, с камерой глубины. Тоже пишу на шарпе. Думаю, нам есть над чем поговорить (Поделиться опытом, наработками, успехами) буду благодарен, если свяжетесь со мной!)

@olegmilantiev 5 ай бұрын

Супер! Конечно, давай обсудим! Пиши в телегу @Oleg_Milantiev

@DmitriyBril 5 ай бұрын

Олег привет, классная идея с роботом, судя по ровной площадке с верху, возить он будет что то тяжелое?

@olegmilantiev 5 ай бұрын

Ты знаешь, я пока сам не понял, в чём именно состоит задача этого робота. Я с пол года изучаю разные нейросети. От мелких на несколько слоёв, до крупных "типа живых" LLM, GAN, свёрточных сетей типа Alpaca, Stable Diffusion, YOLO. Изучил кучу теорий и мне отчаянно не хватает стенда для их проверки. Робота я планировал делать давно, но всё откладывал в долгий ящик. В этот раз все вводные совпали и появилась эта платформа. Пока что я вижу такие возможные применения для неё: - охранник. Ходит по заданному маршруту, детектирует закрытую дверь, целое окно и т.п. При отклонении шлёт мне тревогу; - тоже охранная функция. Если собака поднимает тревогу, обычно я подрываюсь и бегу проверять что случилось. Пусть это делает робот; - пастух. Кто-то порой тырит кур. Интересно, кто :). Подозреваю канюка (птах такой большой); - доставка? В принципе, можно. Пусть к соседу бегает, если что понадобится передать. Хоть задача пока теоретическая, но может быть как раз, создам потребность; - навесная газонокосилка. Пять новых Leaf блоков дают два киловатт-часа энергии. У меня б/у АКБ, так что на киловатт, надеюсь, могу расчитывать. В целом бот этот - как микроволновка. Живёшь себе 5 лет без неё. И когда спрашивает сосед с микроволновкой, мол почему не купишь, ты отвечаешь "да норм на сковородке разогреть можно". А когда купил микроволновку, то не понимаешь, как жил без неё раньше :) В основном же это отработка ИИ и ROS на реальной площадке.

@olegmilantiev 5 ай бұрын

... ещё я расчитывал 6D манипулятор (руку). Можно будет начать с чего-то простого и постепенно развивать и этот проект. Настоящий 6D робот от Kuka стоит десятки тысяч долларов. Но мне и не нужна высокоточная металлообработка. Так ... принеси-подай :)

@DmitriyBril 5 ай бұрын

@@olegmilantiev Интересный проект Олег, желаю успехов.

@olegmilantiev 4 ай бұрын

Первая поездка вокруг дома. Пока что на пульте - тестирую ходовые качества. Скоро - автономно! kzfaq.infoOEgyvf3NZRI

@QWEROOR 5 ай бұрын

а почему не платы от гироскутеров вместо спарки платы управления + ардуино? они умеют кушоть команды по юарту...

@olegmilantiev 5 ай бұрын

Одна плата была пополам разломана. Вторая не подошла под перепрошивку.

@user-rr9pz1os2p 3 ай бұрын

Где посмотреть обзор с нуля сборки до запуска.

@olegmilantiev 3 ай бұрын

Проект в работе. Сейчас вот откручиваю ему колесо :) Цельного видео сборки с нуля до результата пока нет. Так как результат ещё впереди

@cyberwork8712 5 ай бұрын

на улице при ярком дневном освещении он сможет ориентироваться?

@olegmilantiev 5 ай бұрын

Очень важный вопрос! Пока что у меня только теоретический ответ. Его предстоит проверить! Думаю, сможет. Если не камерой глубины, то RGB камерой. Если не ей, то по GPS + IMU. Ещё сонары в 4 стороны. Практика, конечно, как и раньше, остаётся лучшим критерием истины

@olegmilantiev 4 ай бұрын

Интересное продолжение. Робот, то есть ChatGPT пишет код для робота :) kzfaq.infowbr3AeoBp3M