Ура! Самый толковый видос по настройке пидов, ты лучший! спасибо тебе больше за видео! очень просто очень доступно, без лишней воды, только по делу!)

О да! То что нужно! Подробное объяснение как настраивать PID на ардукоптере! Спасибо тебе большое что уделил внимание ардукоптеру! Летают еще на них!

Спасибо большое!) наконец,, осознано,, понял как самому настроить ПИДы)) спасибо

Толково! Вот теперь то у новичков не должно оставаться никаких вопросов в плане настройки пидов)).

Самое лучшее объяснение по настройке

Профи! Очень полезный канал! Молодец! Респект! Много интересного и нужного у тебя!

Очень подробно, спасибо. Классное видео.

Спасибо! Самый понятный гайд

Канал май хобби лог.. нормально парень разьесняет и про вибрации и прочее.. не реклама рили годный контент

Ну всё, сбылась мечта дальнолета! Ардукоптер на новых контроллерах, пойду раму пилить под 7'😄 и матек закажу.

Ануар - просто ради теории (видео очень хорошее и качественно все понятно) Р-пропорциональная компонента пид регулятора, как ты и сказал отвечает за силу (усилие) регулирования. А вот I - отвечает за устранение статической ошибки регулирования, то-есть как раз таки за то, чтобы регулятор выдавал то самое значение, что мы подали со стиков, а именно нужный крен и тд. А вот D - как раз отвечает за устранение колебательности процесса. То-есть оперируя P и D компонентами мы устраняем колебательность, а с помощью I точную отработку команд с пульта. По кранйней мере так гласит теория автоматического управления (ТАУ). А качественно все правильно, и спасибо за инструкцию)))

NightGhost спасибо))

Супер, отличное видео! Я долетался, сгорел проц на омнибусе)

красавчик!!!! Спасибо!!!

Спасибо огромное !

Аник привет ;) Я так понял наконец таки портировали ардукоптер на stm32 процы, это очень круто! Я летал на ардукоптере начиная с 2013 года тогда на проце Atmega 2650 и чуть позже на Pixhawk там 32битный проц, но когда появился iNav я поставил Naze32 с баро, компасом и GPS на 450 раму для экспиримента, разница существенная вулежки, ардушку настроить не получалось нормально а вот iNav полетел на стоковых пидах и даже без проблем делал лупы на 450 раме )))) Так же круто работал возврат домой. И не могу не сказать про захватывающий звук от 10х45 пропов на большой скорости ) Единственным жирным плюсом ардукоптера могу выделить полет по точкам миссии. Было бы не плохо увидить аналогичный видос про настройку iNav, многим полет по точкам нафиг не нужен достаточно возврата домой и режимов стаб, акро, удержание высоты, удержание позиции

Спасибо

Спасибо!

Респект!

Супер! Подскажи, пожалуйста, как проанализировав графики из лог файлов, можно понять что не так с PIDами? Спасибо

А на Матеке с прошивкой Ардукоптер "Автотюн" работает? Просто никак не доходят руки попробовать арду на гоночных ПК.

Спасибо большое! Ораторам ниже, у Вас вообще аппа и квад есть? Все сказанное в видео относится ко всем прошивкам и квадам)

Доброго времени! Вопрос: на алике все еще продают apm2.8.... Как я понял, для работы с ним есть одно единственное ПО - mission planner(((( Так? Суть вопроса: стоит ли связываться с apm или лучше брать pix или что-то на stm32 f7 и переходить на айнав? Спс!)

Я 200-тым лайкнул!!! Приз в студию!!! ))) Спасибо за видео. Первый, кто на примерах показал. Остальные только теорию толкали.

Стоит предупредить, что в версии 1.3.73 для значений больше 1 (stab roll pitch kP) у меня лично работал диапазон от 1000 до 4500. А для значений меньше 1 работало только если вводить сотками, то есть , к примеру от 100 до 500 для значений от 0.1 до 0.5. Вероятно, что это связано с настройками страны и разделителя чисел в системе.

спасибо за довольно подробное видео, autotune не пробовал? интересно насколько хорошо он настраивает ПИДы

Есть возможность поставить на него 2/3 осевой стабилизатор и показать как на нем камеру будет трясти? Ну и интересно сколько по времени он сможет с камерой и стабом летать

Здравствуйте. Про автотюн расскажите ещё. На тумблер назначить AutoTune в Extended tunung на седьмой или восьмой канал. В настройках можно выставить, что-бы сразу за раз все оси настраивались, можно отдельно одну ось, это в листе параметров, поле AUTOTUNE_AXES. Можно сравнить получившиеся рейты в автотюне и те, которые настроили вы:). А ещё на сайте ардупилота есть графики из логов, которые должны получатся при правильно настроенных пидах. ardupilot.org/copter/docs/stabilize-mode.html#stabilize-mode-tuning

Подскажите, как исправить этот глюк? У меня было четыре квадрокоптера. Начинал с wltoys 262. Теперь у меня wltoys 393 и Eachine Pioneer E350. Не один не летал как Pioneer E350. С ним как раз и проблемы, при малых порывах ветра его болтает именно вперёд- назад и его тяжело удержать. Регулировки ПИД не дают результата. Задняя ось (задние двигатели) продолжает отставать при стабилизации даже при максимально возможном П - составляющей. Так же и при разных интегральных и дифференциальных значениях. Какая то ошибка именно в работе дрона по осям передней и задней. Особенно это заметно при спокойном полёте, когда обороты двигателей средние и малые.

А можешь подсказать что делать если во время запуска движков, одни двигатели стартуют раньше, другие позже?)

Спасибо, настроил! Толково объясняешь! Осталась одна непонятная проблема. При резком вертикальном снижении квадрокоптер снижается ровно, но если так же резко прекратить снижение, то стабилизируется не в одно движение, а в три-четыре. В какую сторону копать?

Помогите понять . Я собрал spr f3 на 250ой раме. Тестил полёт в режиме angle . По идее он должен сам выравниваться после отпускания стика крена и тд( кроме газа) . Но он постоянно плавно стремится назад и назад в лево , мне приходится его постоянно корректировать нажатием стика вперёд . В чем проблема ?Кстати намучился с контроллером клоном ( это вообще беда какая то ) заказал оригинал , он вдекватен хотя бы .

Пожалуй, лучший видос из все что я видел по настройке пид! Спасибо! А может быть кривая настройка ПИД ( вернее ее отсутствие) быть причиной дикой вибрации на взлете коптера, т.е. практически перед и в момент его отрыва от земли? В полете очевидно она тоже сохраняется, но с бОльшей частотой, которую уже не видно. А то собираюсь новые моторы покупать - думаю что у какого- то из четырех или нескольких может быть погнут вал.

Интересней воспренемается визуализация pid контроллера, например покрутив вот этот простой симулятор sites.google.com/site/fpgaandco/pid + графики переходных процессов видно.

Отличное видео! Очень жаль, что не настройка в Inav

(* Р - П часть, (наиболее важная) величина усиления воздействия от СТАТИЧЕСКОГО рассогласования заданного угла от фактического. выход= Р*(сигнал гироскопа - заданный угол); //=== I - Интегральная часть, (мало важная, влияет на качество стабилизации ) внесение принудительной динамической "ошибки" в сумарнй выход регулятора посредством интегратора для того чтобы избавиться от "статизма" - СТАТИЧЕСКОЙ ОШИБКИ - принудительно задвинуть фактический угол в заданное значение. Работает как вечное колебание вокруг заданного значения, величина интегратора прямо зависит от статической ошибки. выход=I*integr; integr=(сигнал гироскопа - заданный угол)+integr ; //=== D - дифференциальная часть (наиболее важная) Реакция только на динамические составляющие, компенсирует инерциальные ускорения, работает всегда в противодействие угловым ускорениям. Величина противодействия прямо пропорциональна величине ускорения с акселерометра// выход= D*(сигнал акселерометра*(-1)); (*линеаризацию через sin(ф) не привожу для простоты*) *)

Актуально было бы ещё узнать, в каком направлении копать в вопросе навигации. Когда арду переключается в режим удержания точки и мы даем команду лететь вперед, он очень медленно разганяется и потом медленно тормозит. Иногда перелетает точку и возвращается назад. В целом, стандартное поведение в режиме удержания точки крайне вялое. Кроме того, углы вообще другие чем в том же альтХолд. Это вообще возможно как-то поправить? Как уже кто-то писал до меня, материала по вопросу вялости навигационных режимов не много, и здесь будет полезен опыт любого пилота.

Привет Ануар! Подскажи пожалуйста! Очень сильно раздрожает тряска коптера при резком торможении как с разворотом так и без! Так называемый пропвош! Какой из пидов отвечает за этот проп вош? Как с ним боротся?! За ранее спасибо за ответ!👍👍👍

С миру по нитке наскребли на бомжатский коптер. Контролер APM2.8 моторы 920kv регуляторы симонк 30 . Суть проблемы в том что коптер не поддается настройки. 1 Не удается настроить висение при 50 проц газа (с одним и тем же параметром то верх тянет то вниз). 2 При полете вперед в альтХолд коптер резко снижается, если остановится, то не спеша выравнивает высоту. Но при полете назад и в стороны снижений нет (снижается только вперед). 3 При медленном взлете в режиме стабилизации всегда валится не правый бок. 4 При полете вперед (даже не очень быстром) и бросании стиков, коптер буквально встает на дыбы делает наклон в противоположную движению сторону, но при этом продолжая по инерции лететь вперед, затем меняет наклон в другую сторону и т д. В общем каждая остановка это 3-4 таких мощнейших колебательных движений (затухающих) и остановка на 3-5 метров дальше чем хотел. Такая остановка происходит при движении в любую сторону. Вес всего этого чудовища 1.5кг батарейка 3S, высоту набирает достаточно резво, весит по GPS более мене точно и высоту держит в лотере тоже нормально, в альтхолд тоже более-менее точно держит высоту. Помогите скажите где копать (желательно прямо по пунктам), варианты сменить все не подходят так как денег нет и при такой пенсионной реформе видимо уже не будет никогда.

Место 8:48 знакомое, не могу вспомнить где это?

Такой вопрос, есть мелкая рама под inav. Сперва летал на большом липо акке и все было норм, попробовал liion сборку и коптер стал в альтхолде постоянно подгазовывать в высоту. За пару минут на 20 метров упрыгивает. Я так понял это тоже пиды, только не понял что конкретно крутить?...

Hi! Looking for help with dron set up and tunning (controller Pixracer), px4 or ardupilot - doesn't matter. Please help!

Можно вопрос не по теме , вы электронику паяете с кислотой или с не агрессивными флюсами ? Просто пайка с кислотой может разрушать места пайки контактов , а с неактивными флюсами приходится сильно перегревать места пайки что чревато отгоранием дорожек.

Видео класс, а как на счет pid навигации в inav ? Слабо ?

И ещё, если коптер с симметричными лучами, расстояние от которых везде равное, то есть, каждый луч под 90 градусов и беся всяких "stretch X", значения по PICH и ROLL будут практически одинаковые и можно их по сути продублировать?

А что случилось в конце? Программный сбой или регуль отвалился? Пересмотрел фрагмент 3 раза и так и не понял что это было.

Спасибо за видео 🖤😊 Подскажи пожалуйста, что лучше, регуль 4 in 1, или 4 отдельных регуля, и какие? (п.с. я смотрел видео об софте 🤷)

Спс за видео, Аник. Будет ли остановлен дрифт коптера если повысить I?.. а то я уже не знаю что делать с моим новым проектом. ;)

Как можно подключить контроллер к по если usb отпал ? usb-uart переходник или Блютус модуль?

Аник,на одном из коптеров (iNav/2400kv/5') на интенсивных спусках подраскачивает/местами неуверенно снижается,I заметно задрал,но не помогает,пропы новые,моторы новые R-vector,рама жёсткая,matek на резиновых вибро-стойках(не штатная юбка на болте),болтающихся/плохо закрепленных элементов нет,GPS-стойки нет.Что можно м.б. не так?

А чего ты не начал выпуск с режима autotune? Поднимаешься коптер на ардупилоте, включаешь этот режим, коптер за пару минут настраивает пиды.

Там нет autotune?

Что значит, в описании матек а прошивка ардупилот???

Плохо, что не сказал в начале что вообще регулирует PID регулятор в дроне. PID - просто алгоритм при котором с тремя разными коэффциентами (которые мы и выставляем) на усилие по изменению показателя влияет текущее отклонение показателя от желаемого, как долго и сильно отклонен показатель от желаемого и то с какой скоростью показатель меняется прямо сейчас. А вот что за показатель - не понятно. Я подозреваю, что речь про обороты двигателей. А может про скорость в градусах (рысканье там, тангаж..). Или речь про угол наклона в стабе и регулятор регулирует усилия дрона по принятию нужного положения? p.s. ChatGPT говорит, что пиды в дронах регулируют углы наклона (видимо в стабе) и скорости вращения по рысканью.

А что скажете об AutoTune

А в бетафлайте можно так оперативно крутилкой регулировать пиды? А то ждать пока оно там пикает и добавляет по пару единичек в секунду -- просто боль.

11.58 мышка пробежала!

Привет! Проблема: не удается повышать значения коэффициентов PID в Mission Planner. Кто-нибудь сталкивался с данной проблемой?

Очень грубо говоря, P это ускорение, а D торможение?

Нету там в ch6 никакого пункта rate

Жаль на Мавике такие настройки сделать нельзя. Слишком резкий он местами. Хотя в Platinum это частично исправили.

Дружище ,помоги разобраться вот видео kzfaq.info/get/bejne/oNNoaailmKzFfJ8.html Что его так трясёт ,пробовал разные вариации pid ,он либо дрейфует либо вот так трясёт, на 500 раме с этим полетником все настроилось а тут ,на 250 раме двиг 1600 кв,вес около 1кг ,батарея 4s 6 ампер ,пропы 0742 .

Так арду только на 405стр идет

.

Ануар прости за откровение : твои подписчики что все на ардуинах пилотируют? Долго ждал твой выпуск про настройку пид и на тебе-на ардуино.Расстроил.Где твоя чуйка делась: ты должен чувствовать чего ждут от тебя твои подписчики.

9.27: все равно на слух осцилирует... 11.11: стремно звучит... ...сам мучаюсь.