Управление 2-мя моторами Toyota Aqua
Рет қаралды 18,480
29 күн бұрынВ видео показываю управление двумя моторами Toyota Aqua и свою систему управления.
Для прямой помощи каналу: boosty.to/tdm_lab
Канал телеграм: t.me/TDMLab
Группа ВК: tdm_lab
Яндекс дзен: zen.yandex.ru/tdmlab
Зарядное устройство Vapcell S4 plus alii.pub/6zuhun?erid=2SDnjcG4Hsg
********Оборудование автора*********
Осциллограф Siglent SDS1204X-E alii.pub/6xzy8b?erid=2SDnjemcD5K
Паяльная станция Aixun T3A alii.pub/6xzypm?erid=2SDnjezy74D
Настольный источник питания RD6024 alii.pub/6xzyrd?erid=2SDnjcmzX29
Токоизмерительные клещи CC65 alii.pub/6xzyrr?erid=2SDnjd5nNQH
Паяльная станция KSGER T12 STM32 alii.pub/5wiq92
QUECOO T12-956, электронный паяльник alii.pub/64f1pk
Нагревательный стол ET-10 alii.pub/62d6uz
Универсальный держатель для печатной платы Mechanic MR6 Pro alii.pub/62d7ac
Паяльный фен KSGER STM32 alii.pub/5wiq1v
Микро IC зажим 10 шт./компл. alii.pub/64g6lp
USB логический анализатор 24 МГц alii.pub/64l7hn
********Расходники*********
Флюс Eakins NC-559-ASM-UV alii.pub/62dgah
Припой HX-T100 alii.pub/5x7gm2
Паяльная паста XG-50 alii.pub/5x7giy
*************STM32*************
Программатор STLINK-V3MINIE alii.pub/6xzyou?erid=2SDnjePPQHw
STM32F401CCU6 ali.pub/56s1yb
STM32F411CEU6 ali.pub/56s1yb
STM32F407VET6 alii.pub/5rm368
**********Источники опорного напряжения**********
LM399 2,5В/5В/7,5В/10В alii.pub/4li4xj
**********ПЛИС/FPGA**********
Отладочная плата Xilinx SoC FPGA Zynq7000 XC7Z010 alii.pub/6xzwfy?erid=2SDnje9woa1
Отладочная плата Xilinx FPGA Artix-7 XC7A35T DDR3 256MB alii.pub/6xzwhp?erid=2SDnjc2uAfK
*************Arduino*************
Arduino Uno ATmega328p ali.pub/56s0bz
*******Энкодеры****************
Поворотный энкодер, DC 5-24 В 360/600 P/R alii.pub/64f7rq
**********Наборы SMD***********
Набор токовых шунтов 2512 ali.pub/4o3udb
************АЦП/ЦАП************
АЦП 18 бит I2C MCP3421 ali.pub/56s17o
******DDS генераторы сигналов******
AD9833 12,5MHz alii.pub/64jyc3
AD9850 40,0MHz alii.pub/64jygy
AD9851 70,0MHz alii.pub/5sbivr
AD9959 4ch 200,0MHz alii.pub/5sbj4b
********Дисплеи LCD/TFT********
GC9A01 круглый IPS 240x240 alii.pub/61xchg
3,5" TFT LCD ali.pub/56w5gl
0,5 мм Filp Down FFC FPC разъем 6/8/10/12/14/16/20/24/30/40 Pin alii.pub/64f7ta
*************Диоды**************
Диоды Шоттки 100шт [2А, 100В] SR2100 ali.pub/4o3s9o
Диоды Шоттки 20шт [5А, 200В] SR5200 alii.pub/5ognm2
Диоды Шоттки 5шт [60А, 100В] MBR60100 alii.pub/5og62w
Диодный мост GBJ2510 ali.pub/4o3uvs
*************Разное***************
Термоклейкая лента 80x80 мм alii.pub/5m32dc
DC-DC c 8 ~ 32V до 45 ~ 390V alii.pub/5oav2r
Компараторы LM393 ali.pub/4o3tzp
DC/DC 5V/5V ali.pub/4o3w8l
Тестовые точки ali.pub/4o3wgy
***************************************
@ewfreg5nythyhtewt4w 28 күн бұрын
Видео из категории "Ничего не понял, но очень интересно" :)
@truechemist 24 күн бұрын
Абсолютно тоже самое делал несколько лет назад. Инвертор второго приуса. Своя реализация на stm32 полностью на CMSIS. HAL на позволял работать достаточно быстро, а так пара АЦП в паре, кордик и все такое. Модель тоже делал, даже скажу они готовые есть для ModelSim. Я брал сигнал положения резольвера с заводских микросхем, немного их перепаяв, так проще и надежнее ибо я не представляю как ваш механизм будет адекватно обрабатывать ускроение, а с этим там ньюансы. Видео класс
@MegaTraxxas 24 күн бұрын
Приятно встречать таких умных людей на просторах интернета)
@oz3251 25 күн бұрын
Не часто видишь именно разработчика. Поздравляем с разработкой.
@Vladimir.Sr. 28 күн бұрын
Огромный труд. Поздравляю с успехом!
@McKey_YT 27 күн бұрын
Один человек и такой проект тянет - это круто. Я на OpenInvertor собирал силовые установки на заказ: один для плавучего дома на реке, и на обычную лодку ставили от приуса мотры. Себе делал под автопилот (Ardupilot) "тележку" улики с пчелами развозила 😁
@ZloyTips 27 күн бұрын
Посмотрел, проникся, очень интересно. Некоторые знакомые иногда говорят что я душнила. Как же они заблуждаются.. Буду давать ссылку на ваше видео, пусть поймут кто по настоящему душнила.
@Sergey_S-314 27 күн бұрын
@@ZloyTips я думал напишете "как же они о вас говорят?"😁😁😁
@vehiko 2 күн бұрын
Очень качественное видео! Привет с кафедры электропривода ЛЭТИ, где и преподает соавтор рекомендуемой в конце книги
@COBA_RU 28 күн бұрын
Хорошо, наверное, быть умным) Офигенный контент! Дух захватывает от того что бы можно было делать сейчас если лет 20 назад пойти учиться в правильное место.
@redtex 28 күн бұрын
Если инженерное образование как таковое уже имеется, то препятствий нет вообще.
@Shamanestr 28 күн бұрын
@@redtex Если гугл имеется - то препятствий нет вообще.
@redtex 28 күн бұрын
@@Shamanestr Академическое образование и обезьянничание через интенеты не одно и то же. Да и на ютубе хватает клоунов без понимания процессов, контент о которых они лепят.
@AntONafinogenOFF 28 күн бұрын
@@redtex аналогично и с вузами. Окончили, а в голове опилки
@redtex 28 күн бұрын
@@AntONafinogenOFF Я про образование, а не картонку. Находятся же играть в тождественность.
@UncleUrgant 17 күн бұрын
Половины слов не понял, но всё равно досмотрел. Интресно рассказываете
@VadikSdelalSam 27 күн бұрын
Ну ты крутой человек! Вот это заморочился! Я пока только платы гироскутера прошивал, чтобы сделать из него самокат, чтобы ехать на нем побыстрее)) Все режимы на момент, на скорость и др. знакомы. Круто, очень круто! Успехов!
@gheorgheprodan6143 24 күн бұрын
Русский Тони Старк! Дмитрий, вы мой новый кумир! 👍 Обязательно посмотрю все ваши видео.
@tiktak7082 27 күн бұрын
Нормально так мужик управление движком курнул . Моё почтение . 😊
@mktoyolex 25 күн бұрын
Молодец! Я поражаюсь вами, откуда вы берёте вдохновение и не забрасываете проект через неделю-другую. Нет ли выгорания? Какая у вас основная работа? После неё остаются силы на это?
@ervelucewine3528 28 күн бұрын
Удивительный контент, очень ждал! Спасибо за твой труд, не бросай свой канал!
@frommillenium8439 23 күн бұрын
Отличное видео, хотелось бы продолжение по моделированию особенно в SimInTech, добавьте от остальных видео проекты в бусти.
@georgechtoltz1334 26 күн бұрын
Афигительно! Просто божественно, такая глобальная работа проделана, Вы молодец!
@user-ct5yu1us8v 28 күн бұрын
Всегда с интересом смотрю ваши ролики, отличный материал
@Wtf95 11 күн бұрын
За опенсорс отдельное спасибо.
@user-wz9vp8ng2z 28 күн бұрын
Крутое решение для спецтранспорта и спорта
@hybridinnovate 28 күн бұрын
Я уже побаловался с этой железкой) ну у вас прям космос
@user-oq9si4py8g 27 күн бұрын
Нравится смотреть когда люди занимаются интересным и полезным делом 👍
@user-zz1xo2ks8u 28 күн бұрын
Я до сих пор жлу эту плату на родной инвертер)
@Butcer 27 күн бұрын
Воу воу воу! Палехче! Очень крутой труд! Я знаю на сколько сложно разработать электропривод.
@evgent809 28 күн бұрын
Хорошая лабораторная работа)
@ciklomat 27 күн бұрын
Сила знаний!
@Leonman699 28 күн бұрын
Очень круто!!!
@asurahan 25 күн бұрын
хотелось бы подробное видео по моделированию и про саму прошивку. очень интересная тема. хочу велосипед электрический собрать)
@user-kw1jn5yp8n 27 күн бұрын
Слушаю автора и понимаю. В своей жизни что-то пропустил. Моих знаний явно не зватает😢.
@TDMLab 27 күн бұрын
Не стоит воспринимать это как что-то обязательное, то что я говорю довольно узкоспециализированные знания.
@user-wz9vp8ng2z 28 күн бұрын
Круто.Молодец.
@neko8391 11 күн бұрын
Ничего не понял, но выглядит круто
@foxnsk 26 күн бұрын
Спасибо за видео, очень ждем релиз платы
@igorovcharov7424 27 күн бұрын
и помимо еще нужно добавить такую функцию, как АВАРИЙНЫЙ РЕЖИМ При выходе из строя СТМки, автоматом переход на аварийную, что даст возможность докатки. Аварийный может быть один, т.к. сразу два не выйдут из строя.
@reservoirdog1775 24 күн бұрын
Ан-нет! ) Всё таки нашлись диванные эксперты! Неожиданно)))
@user-ww1rd7xe1u 27 күн бұрын
Здорово!
@user-yu5ml5ks6r 28 күн бұрын
Блин ну вообще круто
@promobass77 24 күн бұрын
Ты крутой чел!
@vadimchernushenko 28 күн бұрын
Контент (я о качестве исполнения и сложности восприятия ) ) на высоте! Спасибо, интересно... Мотоцикл, мопед, самокат?
@TDMLab 28 күн бұрын
скорее внедорожник)
@vadimchernushenko 28 күн бұрын
Так перспективы проекта гораздо шире, нежели управление конкретными моторами? Развивайте!
@user-hi5fy6wv5j 27 күн бұрын
Я для питания таких штуковин сделал лабораторник из сварочника (купил самый дешманский на аликспресс за 2,5 к руб, он и как корпус пошел и большая часть потрашков оттуда, просто порезал дорожки, переиначил немного), позволяет иметь до 2 киловатт на выходе с ограничением тока и установкой напряжения от 12 до 450 вольт двумя поддиапозонами 12-90 и 80-450. Литиевые аккумуляторы можно уманаться заряжать, да и как-то ссыкотно без ограничения тока делать всякое с мостави на мосфетах, каждый из которых может ампер под 40 а то и больше тока через себя пропустить.
@TDMLab 27 күн бұрын
На батарее есть предохранитель на 16А, так что всё норм. А всю отладку я делал вообще от ЛБП на 60В 18А. Но да, насчет высоковольтного источника это полезно.
@user-hi5fy6wv5j 27 күн бұрын
@@TDMLab, предохранитель это хорошо, но как мы все знаем, предохранитель не спасает транзисторы :) Просто когда сунулся искать себе ЛБП до 400 вольт что бы могли и не менее киловатта, на них цены какие-то дикие, тогда стал смотреть в сторону сварочников, ведь начинка по сути то же самое и с минимальными переделками превращаются в ЛБП.
@user-hi5fy6wv5j 27 күн бұрын
@@TDMLab, на счёт предохранителя - история из жизни. Знакомый собрал аккумуляторную сборку на 36 вольт для своего электротранспорта мелкого, показывает мне, вот говорит, я БМС не стал ставить, просто автомат на 16 ампер. Посмотрел я, беру кусок провода такого, каким он проводку разводил силовую и просто корочу выход, искраж и с проводов дым идёт, он: "ой-ой, ты чего, сгорит же". А я ему: "так лучше сгорит сейчас, чем когда ты упилишь на 100 км от дома". В итоге провода в негодность, а автомат не сработал.
@TDMLab 27 күн бұрын
@@user-hi5fy6wv5j У автоматов есть характеристики и самые "злые" типа D не сработают никогда😉, а плавкая вставка сработает. Если брать для таких испытательных дел то в идеале хар. А или хотя бы B. Но, конечно, это не микросекундные защиты. В данном случае один транзистор запросто 200А переварит, а в импульсе кратно больше, потому я не волновался о них, но на всякий случай без высоковольтного конденсатора работаю.
@user-hi5fy6wv5j 27 күн бұрын
@@TDMLab, ни секунды не сомневался, что вы знаете, что делаете.
@0apollon 24 күн бұрын
Годный контент
@cnc-machine6453 27 күн бұрын
Кайф!
@Timsturbs 24 күн бұрын
надо такой же проект по переделке гироскутеров а то тот который есть непонятный и полумертвый
@user-ww1rd7xe1u 27 күн бұрын
Тоже подобное буду делать из гомна и палок, для развития!))
@user-hi5fy6wv5j 27 күн бұрын
Чтобы такое делать, благо ничего сложного не нужно, моторчики эти BLDC повсюду натыканы, даже в шуруповёрте дешманском китайском, ну а резольвер можно и самому наколхозить, нужно лишь немного проволоки и усидчивости.
@user-ww1rd7xe1u 27 күн бұрын
@@user-hi5fy6wv5j нужно много времени) А так да, есть контроллер. дальше преобразователи и закодить, а резольвер, я не понял, зачем, если можно энкодер взять, или это чтобы и угол и токи измерять? я думал просто амперметры повесить на фазы + энкодер
@user-hi5fy6wv5j 27 күн бұрын
@@user-ww1rd7xe1u это смотря какой энкодер брать, большинство бюджетных менее точны чем резольвер, да и сигналы резольвера проще обрабатывать в контексте данного применения.
@3x__ 28 күн бұрын
👍
@Slesar. 27 күн бұрын
На производстве можно надыбать готовых векторных приводов ЧПУ по 50 кВт и моторы сразу с датчиками поворота вала, плюс типовая система управления. В общем, теме как минимум 40 лет, только реализация теперь на более продвинутых чипах, чем раньше.
@Slesar. 27 күн бұрын
Американцы в своих станочных вектор приводах до сих пор по простому делают, у них сервоусилители до сих пор вообще аналоговые, натуральные усилители тока через обычный ШИМ, с обратной связью по току, управляются по двумя фазами со смещением в 120 гр., а третью фазу для мотора создает сам сервоусилитель.
@user-hi5fy6wv5j 27 күн бұрын
@@Slesar., американцы, как там говорил Задорнов ... Тото-ж. Вы подумайте, как так получилось, что CD-ROM из штуки ценой в миллионы денег за 1 устройство, вдруг стал стоить десяток тех же денег. Вы думать не будете, так что сразу ответ: цифровуха и алгоритмы.
@Slesar. 27 күн бұрын
@@user-hi5fy6wv5j , нет. По части мощных электроприводов это работает иначе. Электропривод как стоил 10000 долл, приблизительно так же и будет стоить через 20 лет. Дело в том, слаботочная электроника, будь то аналог или цифра, стоит не так уж и дорого и незначительно влияет на итоговую стоимость электропривода. Основная стоимость это силовой преобразователь, электрика и механика, где особенно то не дешевеет с годами. А вот с введением в электроприводы цифровизации, открываются новые возможности, значит новые более дорогие датчики, новые интерфейсы, новое ПО, что влечет за собой новые маркетинговые ходы и все так же удержание высокой стоимости. А так же в цифре пользователь электропривода уже с меньшей вероятностью сможет обратиться к дяде Ване чтоб чинил, а значит производитель будет больше дополнительно зарабатывать еще и на сервисе.
@ivanivanov9070 28 күн бұрын
Безупречный скрупулёзный подход к задаче! Это открытый проект? Можно будет повторить на самодельном электромобиле?
@joramotorsportteam3277 25 күн бұрын
Super! A dge ssilta na programmu STM?
@cs16amx 26 күн бұрын
Крутотень, пока мечтаю раздобыть такой двигун, но ценник везде 50+, у всех блогеров слышу 20+ где?)
@georgechtoltz1334 26 күн бұрын
Хотим подробное видео!
@user-gb5uc6ib8e 28 күн бұрын
Охренеть. Открывайте свой завод. Я думаю в развитой кап стране Вас профинансируют на ура. Удачи
@helloslayer666 28 күн бұрын
зачем открывать завод, замораживать деньги в активах, платить налоги, иметь головняк с ведомствами и конкурентами, поставщиками и сбытом - если можно просто купить гособлигации и иметь прибыль больше, чем завод?
@helloslayer666 28 күн бұрын
Да и с его знаниями, он максимум технолог или ведущий инженер. Но не директор (бухгалтерия, налоги, поставщики, контрагенты, планирование производства, заключение контрактов, переговоры). А завод это система, с отлаженной системой управления, и самое главное сбыта продукции. Да можно работать, как артель. Но пока что нет успешных, рентабельных в долгосроке - заводов-артелей.
@alex_s_777 28 күн бұрын
Зачем? Заводы есть - на них можно просто размещать заказы и они всё сделают, вплоть до тестирования. Погуглите например по фразе "Оптимальная фабрика". Первая строчка в выдаче любого поисковика. Я был намедни на их производстве - отличный уровень. Вот туда отдать и они всё сделают. Россия давно уже, кстати, развитая кап.страна. Найти финансирование проще чем на Западе ибо у нас тут меньше конкуренций между производителями. А рынок сбыта более активный.
@helloslayer666 28 күн бұрын
@@alex_s_777 есть ссылка, ресурсы как найти финансирование? Есть куча идей по производству, но нужен грант на развитие. Хз куда отсылать заявки
@andreygor7351 27 күн бұрын
@@user-gb5uc6ib8e чунуши отожмут. В анархоанклаве если только.
@saicusko 27 күн бұрын
Если интересно; частота DC/DC - 175 KHz, частота накачки резольвера - 5 KHz, амплитуда синуса от -8 до +13 вольт. Разумнее было бы использовать родную обвязку резольвера, вместе с чудесной TAMAGAVA AU6802. Интересно, в AU6802 есть выход накачки резольвера (что удобно), к примеру, он используется в Honda Accord CR6, но в таётах его почему то не используют.
@TDMLab 27 күн бұрын
Я не хочу использовать компоненты которые потом не смогу купить и вместо TAMAGAVA сейчас дешевле просто отдельный МК поставить. А уж с распространением многоядерных МК это вообще теряет смысл.
@Kit1i 28 күн бұрын
Спасибо... Уснул😊
@steppeez 10 күн бұрын
а можете ли опубликовать ещё и техническое задание на эту работу, по выполнению которой этот доклад опубликован в этом видосе? (конечно, если это техническое задание не является секретом фирмы)
@NUZPCollAcc 26 күн бұрын
На lcфильтр после dcdcлучше поставить полимерный электролит - разница скорее всего будет видна невооруженным глазом
@meg78337 28 күн бұрын
Тоже потихоньку ковыряю этот инвертор с мотором, крайне интересная тема. Не пробовали запускать buck/boost конвертер инвертора?
@TDMLab 28 күн бұрын
Пока нет, только схемную заготовку для этого сделал на отдельном STM32G431.
@hybridinnovate 28 күн бұрын
В моем ключи дохлые были, внешний только если делать
@lenarkhamatdinov8156 11 күн бұрын
Грамотное видео, респект. Вы говорите, что сигналы с резольвера приходят на ADC3. Т.е. допустим на 3 и 4 канал. Эти каналы они одновременно защелкиваются или последовательно как это на STM работает? Ведь SIN COS должны зафиксировать значение в одно время.
@TDMLab 11 күн бұрын
@@lenarkhamatdinov8156 Каналы одного АЦП опрашиваются последовательно, это не оптимально и лучше иметь ещё один АЦП на это. Промежуток времени опроса там минимальный и измеряется микросекундах, потому существенного влияния это не оказывает.
@lenarkhamatdinov8156 11 күн бұрын
@@TDMLab А почему не используете микроконтроллеры от Техаса? Там TMS320 специально заточен для работы с моторами. Там все есть. И примеры со схемами просто навалом. Инициализация периферии очень простая.)
@joramotorsportteam3277 25 күн бұрын
Brat! Kak reolizoval BMS na 200V akumuljator? Nado ~64S dlja solnechnogo invertora.🎉😊
@svbHiTek 27 күн бұрын
Жаль что в прошлом, да и в настоящем есть люди по урокам которых, автор смог достичь таких результатов, зажав свои достижения и потирая неугодные коментарии
@TDMLab 27 күн бұрын
Комментарии я не "потираю", а вот забанить за завуалированные обвинения могу запросто. Так что жду объяснения про людей, уроки, зажатие и т.д.
@svbHiTek 27 күн бұрын
@@TDMLab Объясняю, все мы учились по чьим то учебникам, статьям, научным работам......, а что было бы, если бы ни кто не писал подобной литературы?, да так бы и жили не развившись и до каменного века. У вас на канале много интересных и познавательных материалов, но они, грубо говоря, заезженная тема, подобных им материалов масса. А вот действительно интересные, современные, как данное видео изделия, очень плохо освещены как с точки зрения схемотехники, так и программной части. Большинство людей, которым удалось что то сделать, противятся поделиться своими знаниями и опытом, так и получается, что если тема тебе интересна, иди и копай по крохам информацию, ни кто тебя не продвинет. А ведь многие, включая и вас, возможно, если бы не копали с самого дна, а начинали с какого то уровня выше, могли бы потратить свое время и силы на улучшение имеющихся образцов, шагнуть дальше пока есть запал. Не обижайтесь, моей целью не было обидеть. А вообще, вчера написал вам комментарий, нормальный, добрый, с вопросом, не могли бы вы поделиться своими наработками по данному вопросу, как схематехническими так и программными, но он исчез........ Если честно, хотите забанить, баньте, мне все равно, для меня на этом жизнь не остановится.
@TDMLab 27 күн бұрын
@@svbHiTekКомментарии удаляет Ютуб, я тут ни при чем. Не стоит бросаться обвинениями. Я даю информацию максимально подробно насколько это возможно, включая литературу и вспомогательное программное обеспечение. Как я и говорю в конце видео схема и ПО находятся в разработке. Тем не менее я даю пояснения, части кода и части схем для понимания. И даже подробно рассказывал в предыдущих видео как создаётся такой код с помощью ST Motor SDK. Я привык давать людям удочку чтобы они могли поймать рыбу, а не просили её и конечно я понимаю, что это не сможет сделать каждый, такой цели не стоит.
@shas150 28 күн бұрын
А какая финальная цель? Свой электромобиль хотите сделать?
@TDMLab 28 күн бұрын
По сути да, только специализированный.
@alex_s_777 28 күн бұрын
@@TDMLab Мины небось в полях таскать )
@thet-rex6492 28 күн бұрын
@@alex_s_777 хаха, посмотрите, я же такой смешной и харизматичный
@dmb-1211 2 күн бұрын
Здравствуйте автор видео. Я впечатлён. Скажите, есть ли у вас интерес к инверторам HONDA? Они гораздо меньшего размера нежели аквавские. У меня лежат пять одинаковых инверторов, могу выслать парочку для экспериментов. Пойду ещё к вам в телегу загляну. Очень нравится ваш контент.)
@ruslanups6191 27 күн бұрын
Когда смотрю твои видео, я себя считаю нулем 😢😢😢
@TDMLab 27 күн бұрын
Я думаю, что не стоит. Это довольно узкая специализация чтобы расстраиваться о её незнании или непонимании.
@santey240578 27 күн бұрын
stm отличные МК но очень боятся статики.
@user-ml7yu5fv9z 27 күн бұрын
День добрый! Подскажите можно ли DS Преобразователь подключить от 220 вольт из розетки но через диодный мост?
@dmitryuser4327 26 күн бұрын
Отличный проект
@alexasdov1950 28 күн бұрын
Придёт время и из заводских электромобилей будут вытряхивать все "мозги", тем самым отвязывая их от "матрицы производителя" и возвращая собственность владельцу!
@Andrey_K702 28 күн бұрын
В будущем "сопротивлению" будут нужны такие специалисты.
@Sanchogus 28 күн бұрын
Жесть, в своё время слепил скалярный частотник, хотел пойти дальше, но все эти преобразования меня спугнули :D Было изначально очень хорошо с математикой или в процессе её подтягивали?)
@TDMLab 28 күн бұрын
С математикой современного электропривода уже сейчас разбирался, из основ электропривода в универе у нас были системы на тиристорах:) Хотя полученные знания по ТАУ оказались весьма полезны.
@serjeoindahouse9345 26 күн бұрын
Когда будет комерческий продукт доступный для заказа ?
@user-wq4ft4gy2l 13 күн бұрын
Добрый день! Какой марки фальгированого тексталита можно применять для силовой электроники пч , индукционный нагреватель,сварка ? Можно даже однослойные , fr4 есть разновидности 18 -35 мкм толщина и 2мм толщина тексталита ,
@TDMLab 13 күн бұрын
@@user-wq4ft4gy2l FR-4 вполне можно, а вот требуемая толщина слоя будет исходя из конкретной платы. Для каждой платы выполняется расчет тока через проводники, можно сделать широкие дорожки, но с меньшей толщиной или выбрать толщину слоя побольше. Часто в силовых системах дорожки открывают от маски у усиливают сверху припоем или медными шинами.
@user-xh8ji8hu2h 28 күн бұрын
Добрый день. Немного не по теме, но все же. Смотрел старые видео, про частотник на ардуине. Мне как начинающему в теме очень интересно, хочется разобраться, думаю 8 бит это то, с чего как раз можно начать, но к сожалению материалы по ссылкам в описании недоступны. Не могли бы вы выложить те материалы заново? Второй момент, где вы сейчас заказываете компоненты и печатные платы? Спасибо
@Sanchogus 28 күн бұрын
Самое простое, наверное NextPCB с оплатой через покупки лотов на али, либо через посредников таскать.
@TDMLab 28 күн бұрын
Вот в этом видео kzfaq.info/get/bejne/eZx1Zs5nlrfFcYk.html в описании есть ссылка "Домашняя страница проекта в EasyEDA"
@ileyka 26 күн бұрын
Это часть проекта? Собираетесь на автомобиль эти моторы ставить?
@mikeroot2677 27 күн бұрын
Насколько помню у родных инверторов было опережение управления в зависимости от частоты вращения, будете ли вы так же делать?
@TDMLab 27 күн бұрын
Не понял вопроса, "опережение управления" это что? feed-forward? Но оно не с частотой связано.
@Timsturbs 24 күн бұрын
@@TDMLab про ослабление поля наверное говорит
@TDMLab 24 күн бұрын
@@Timsturbs Возможно. Хотя я не уверен, что его применяли в оригинале.
@ukr-pig 19 күн бұрын
Привет.А ты используешь try catch в своих проектах на stm32 .Я давно сижу на этих микроконтроллерах и вот недавно только осенило.Но у кого не спрашиваю никто не юзает этот код
@maratablaev3070 5 күн бұрын
Можно будет в будущем приобрести готовый инвертор?
@streletc-12 26 күн бұрын
мне всегда обьясняли что скинэффект только больших частотах от сотен мегагерц возникает впервые в 48 лет слышу что это связано с "электромагнетизмом"(-ну понятно что все с ним связано но я про другое поэтому в кавычках)
@TDMLab 26 күн бұрын
Скин-эффект проявляется на любом переменном токе, а с ростом частоты увеличивается его влияние. Не существует частоты "начала" скин-эффекта, это любой переменный ток. Для частот сотен Гц плотность тока в сердцевине проводника падает на треть на глубине 4-5 мм, что как раз уже толщины толстых шин. Я вроде там очень точно пояснил на 14:56. Слово "электромагнетизм" я не использовал.
@TDMLab 26 күн бұрын
Вот тут простой калькулятор и объяснение vpayaem.ru/inf_skin_effect.html Можно для частоты 400Гц посчитать. Я немного неправильно написал не падает на треть, а остается треть (27%) от плотности на глубине 3-4мм.
@Dmitrii82 27 күн бұрын
Ролик вроде о высоких материях но вдаетесь в объяснения базовых вещей
@TDMLab 27 күн бұрын
Пытаюсь разбавить тем самым материал😉
@Dmitrii82 27 күн бұрын
@@TDMLab не смотрели в сторону FPGA?
@TDMLab 27 күн бұрын
@@Dmitrii82 Когда-то работал с FPGA, возможно в будущем создам что-то на посмотреть по этой теме.
@xbzm 28 күн бұрын
Общение по кан-шине самописное или что-то общеиспользуемое?
@TDMLab 28 күн бұрын
Собственный достаточно примитивный протокол обмена, вида запрос-ответ, но я посматривал на стандарт GB32960.
@SinedWOLF 28 күн бұрын
Здравствуйте, а вы с DP Labs знакомы? Возможно засотрудничаете.
@user-fr7zf4mk1k 12 күн бұрын
А есть видео как в stm32motorcontrol собрать проект, у меня есть плата а как под нее проект собрать?
@aleks-mar 27 күн бұрын
Очень интересно! Вот только смущает один момент. На счет скалярного и векторного управления. Я считал, что при скалярном управлении система поддерживает заданные обороты в независимости от момента на валу, а при векторном управлении система поддерживает заданный момент, в независимости от оборотов. Вопрос к автору, если это не так, то в чем суть векторного управления? ( если можно вкратце " на пальцах" не вдаваясь в формулы)
@micromaster4405 27 күн бұрын
При классическом скалярном управлении система не поддерживает ничего, просто подает напряжение заданной частоты по соответствующему закону изменения напряжения от частоты. Векторное управление позволяет контролировать переходные процессы в двигателе и регулировать она будет то, что нужно подьзователю: скорость, момент, положение и тд.
@aleks-mar 27 күн бұрын
@@micromaster4405 понял, спасибо! Выходит, что и поддержание стабильных оборотов и поддержание момента - это все варианты векторного управления?.... т.е. по сути все, что с обратной связью - это уже векторное управление?
@Slesar. 27 күн бұрын
Векторное управление синхронными моторами применяют в основном в ЧПУ, там где требуется угловая точность вращения выходного вала электропривода и соосность совместного движения сразу по нескольким осям. Для автотранспорта с механическим рулем векторное управление электропривода не обязательно. Насколько понимаю, здесь автор хочет управлять транспортным средством не рулем, а двумя электромоторами, регулируя ускорения одного и другого, тем самым указывая вектор движения транспортного средства.
@micromaster4405 27 күн бұрын
@@aleks-mar векторное управление это именно управление вектором потокосцепления ротора или статора, там разные варианты есть. Можете почитать Анучина А.С. и например Калачева Ю.Н. по векторному управлению. Там и различные варианты есть и принципы и тд)
@aleks-mar 27 күн бұрын
@@micromaster4405 спасибо! Надо поискать эту литературу. Интересно разобраться....
@dmitrygolovkin4255 28 күн бұрын
Почему для моделирования вы не испольлзуете Matlab и SimuLink? Там есть все инструменты для Power Electronics. Кроме того модель можно транслировать сразу в код лоя микроконтроллера.
@TDMLab 28 күн бұрын
Я использовал, лет 15 как, но то, что я показал эффективнее и лучше, как минимум в области электропривода. Проблема матлаба-симулинка в электроприводе например в том, что вы не можете посмотреть внутреннюю модель их блоков, да и расчеты субъективно медленнее. Код транслировать можно и тут. Элементы электроники и механики есть. Никаких ограничений в этим плане.
@dmitrygolovkin4255 28 күн бұрын
@@TDMLab Да, то что внутрь не посмотреть это паравда. Кроме того, некоторые блоки (например тиристор) недостаточно точно смоделированы. Но там можно намутить свои блоки. И матлаб просто идеально документирован. Последний раз пользовался им лет 20 назад, но до сих пор считаю его лучшим ПО всех времён и народов )))
@Timsturbs 24 күн бұрын
а как эти моторы называются, на авитке глянуть?
@user-fd7fj4ii8g 28 күн бұрын
Насколько Вы смещаете значения угла в обратном преобразовании Парка? К примеру в прямом преобразовании угол 100 но для обратного преобразования Парка его нужно задать немного повернутым к примеру 110. Так вот как Вы расчитываете это смещение ?
@TDMLab 28 күн бұрын
Ни на сколько. А зачем и какой термин у этого смещения? Для синхронной машины считаю, что вектор поля и ротор синхронны и преобразования работают с одним углом.
@user-fd7fj4ii8g 28 күн бұрын
@@TDMLab Если его сместить то момент при старте значительно больше.
@user-fd7fj4ii8g 28 күн бұрын
Но это сугубо мои наблюдения.
@bortech 27 күн бұрын
@@user-fd7fj4ii8g угол смещать не нужно. Скорее всего у Вас где-то ошибка в реализации преобразований или не до конца разобрались с математикой.
@user-fd7fj4ii8g 27 күн бұрын
@@bortech Я читал о так называемом "скручивании", тоесть хоть поле ротора и статора синхронны по скорости но поле статора должно быть как бы немного смещено. У меня без смещение совсем слабый момент, плюс тока нужно очень много для поддержки номинальной скорости.Может это ещё от конструкции двигателя зависит? Я пока только на одном китайском серводвигателе проверял.
@user-hx3su4kv9r 28 күн бұрын
Какова конечная цель проекта?
@TDMLab 28 күн бұрын
Специализированный электротранспорт.
@MadGun1887 28 күн бұрын
Есть какие-нибудь новости по точному линейному ЛБП?
@TDMLab 28 күн бұрын
Проект ЛБП с OPA548 я забросил, так как слишком сильная температурная зависимость у микросхемы. Я там в конце видео рассказываю.
@MadGun1887 28 күн бұрын
@@TDMLab Жалко:c
@user-dw9yr7ex6p 23 күн бұрын
Здравствуйте Можно будет у вас приобрести готовый переделанный инвертор?
@maratablaev3070 5 күн бұрын
Тоже интересно)
@pwrbldr10 27 күн бұрын
А где надо работать и кем, чтобы иметь время на такой проект?))
@Slesar. 27 күн бұрын
Так люди с таким уровням знаний обычно продают свои навыки очень дорого, что позволяет работать ради зарабатывания денег в несколько раз меньше чем работают обычные люди, например не чаще одного дня в неделю, по этому обычно свободного времени очень много.
@pwrbldr10 25 күн бұрын
@@Slesar. Так с чего начать?))
@Slesar. 25 күн бұрын
@@pwrbldr10 , да с чего угодно... Освойте востребованный навык и продавайте, тиражируйте его максимально дорого.
@rasimbot 25 күн бұрын
В теории если есть достаточно быстрый датчик угла достаточно высокого разрешения, то момент можно вычислять косвенно -- по ускорению, верно?
@TDMLab 25 күн бұрын
Момент можно вычислять косвенно по фазным токам.
@rasimbot 25 күн бұрын
@@TDMLab | Это я понял. Мой вопрос больше теоретический. Можно ли выводить момент основываясь на вычислении мгновенного ускорения без использования измерения токов? Ну т. е. грубо говоря дать полный вперёд в данном положении ротора на очень короткое время и по изменению угла высокого разрешения вычислить ускорение, из которого уже вывести момент
@TDMLab 25 күн бұрын
@@rasimbot А что даст одно ускорение? Пустим у нас идёт установившийся режим вращения, ускорение при этом равно нулю, но момент не нулевой, а зависит от момента сопротивления нагрузки.
@rasimbot 25 күн бұрын
@@TDMLab | Похоже, что в прямом виде ничего не даёт. А что если брать не само ускорение, а форму его изменения за короткое время, и вкупе со значением установившейся до "рывка" скорости и положением ротора. Может быть есть какая-то зависимость, между этими величинами для конкретного мотора, что можно вычислить момент...
@micromaster4405 25 күн бұрын
@@rasimbotну если вы знаете момент сопротивления, то в целом, момент двигателя через ускорение найти можно, но не нужно никому)
@rasimbot 25 күн бұрын
Какое окончательное разрешение датчика угла?
@TDMLab 25 күн бұрын
12 бит.
@user-ky5dp3em4z 27 күн бұрын
А такая точность в управлении положением ротора у всех современных электромобилей? P.S. Наверное, на каких-нибудь чпу станках было бы отлично крутить валы мощными приводами, да ещё с точным позиционированием
@TDMLab 27 күн бұрын
На станка более точная, так как здесь важнее возможность работы на очень высоких оборотах, а не абсолютная точность.
@Slesar. 27 күн бұрын
@@TDMLab , а в чем смысл векторного управления для транспорта? Разве обычного скалярного недостаточно? Транспорт то очень вялый, там высокая динамика ускорений не требуется. Насколько понимаю, векторное + два мотора, это вы хотите сделать транспортное средство без руля? То есть управлять направлением движения транспорта путем управления ускорением для каждого из моторов? Когда один мотор обгоняет другой, то и транспортное поворачивает?
@TDMLab 27 күн бұрын
@@Slesar. Недостаточно. Как я и рассказал для электрокаров не только векторное управление, но еще и MTPA обязательно. Динамика высокая, очень. Разогнать 2 тонны за 10 сек до 100км/ч это изрядная задача, если брать типовой электромобиль. Электронный дифференциал, "танковый разворот" не предполагается, но возможен. Руль обязателен.
@Slesar. 27 күн бұрын
@@TDMLab , хорошо, согласен. Векторное для авто обязательно. Просто в моем понимании векторное это когда электропривод может например стартовать и лететь с тысячекратной скоростью и в нужный момент практически моментально остановиться с микронной точностью, да не просто остановиться, а еще и удерживать условно подвешенный суппорт станка в заданном положении, без удержания электромотором суппорт проваливается. Для этого точные датчики на валу двигателя и сложная логика управления. А в авто мне думается достаточно векторного управления движком как у шуруповерта. Мне только пока не понятно, как реализовывается в авто педаль газа, в станке то электромотор всегда стремиться достичь заданную координату, а вот как эту задачу упростить до банальной педали газа пока непонятно. наверное все так как шуруповерт с клавишей регулирующей все таки частоту...
@TDMLab 27 күн бұрын
@@Slesar. Если инерция не велика то остановится, для машины это невозможно из-за физики, но рекуперативное торможение это то же часть векторного управления. Я там книгу в конце показываю, в ней все ответы простым языком. Ручка газа в электромобиле управляет моментом вращения. Собственно этот контур, контур тока, он же контур момента, я и показал в модели.
@user-ustarfostman 27 күн бұрын
Если рассматривать асинхронный двигатель под управлением контроллера, который держит скольжение, под контролем, двигателя, благодаря контролю скольжения снижается реактивная составляющая статора, завязывается суммарный поток между статором и ротором, благодаря этому поток в статоре не меняется при увеличении нагрузки, вот это является преимуществом асинхронного двигателя над синхронным двигателем? Меня ещё интересует у синхронного двигателя суммарного потока нету поэтому поток в магнитопроводе растёт с нагрузкой как бы магнитопровод нагружается, всё это может вылиться в тепловые потери в магнитопроводе статора, и даже в насыщение магнитопровода?
@TDMLab 27 күн бұрын
Преимущества АД будут проявляться на крейсерских частотах вращения, так как АД генерирует меньшую противо-ЭДС. На этапах пуска и малых скоростей СД будет иметь кратно больший момент вращения и КПД в плане момента на ампер тока. Насыщение магнитопровода поддается расчету в рабочем диапазоне. Проблемы синхронников еще в том, что даже в отключенном состоянии они генераторы ЭДС и их нельзя просто выключить если они связаны механически с колесами.
@user-ustarfostman 27 күн бұрын
Вообще мне кажется что у асинхронника очень большое преимущество при контроле скольжения реактивная составляющая в статоре снижается это даёт возможность быстро менять напряжение это даёт возможность увеличить ЭДС в роторе за счёт быстрого изменения напряжения в статоре, силовым транзистором в контроллере легче если меньше реактивки в статоре , уменьшает реактивный ток, снижает гармоники тока, это уникальное свойство асинхронного двигателя, ничего подобного синхронный двигатель не имеет, асинхронник зону эффективности имеет по КПД больше, Я думаю что это с его уникальным свойством связано, насколько я знаю у асинхронника слабее пусковой момент пиковый КПД меньше , Но эти моменты как говорится погоду не делают, погоду делают вращающийся момент на около нулевых оборотов, погоду делает зона эффективности, допустим у асинхронника вращающийся момент на около нулевых оборотах ограничен только возможностями обмоток статора переносить ток, благодаря суммарному потоку статора, ещё меня интересует форма тока имеет искажение в обмотках статора в двигателе которые вы рассматриваете,
@TDMLab 27 күн бұрын
@@user-ustarfostman Это не так, именно диапазон высоких КПД у СДПМ будет больше, причем они начинаются с меньших скоростей чем АД. Именно поэтому СДПМ и используют в электромобилях. У АД КПД будет выше только на высоких частотах. Ну и крутящий момент на малых оборотах это один из ключевых факторов для электротранспорта и это еще одна причина почему применяют СДПМ , а не АД. Вот тут подробно сравнение типовых графиков зависимости КПД от частоты: kzfaq.info/get/bejne/fK6lmc2jtZbcdH0.html
@user-ustarfostman 25 күн бұрын
А я вот слышал что у движков с магнитами , при переходных режимах допустим при увеличении вращающего момента , при нажатии педали газа идёт какой-то скачок тока при этом момент вращающийся не увеличивается, это не что иное как энергия тратится на перестроение полей в движке с магнитами, постоянные магниты сопротивляется изменению поля статора, поэтому при городском режиме езды много энергии потратиться на перестроение полей в движке с магнитами, ваше преимущество в КПД улетучится, на преимущества в КПД вы можете только на трассе рассчитывать , при езде при постоянной скорости
@TDMLab 25 күн бұрын
@@user-ustarfostman Я слухами не занимаюсь. Ссылку на подробное пояснение дал выше.
@mmex1136 27 күн бұрын
Что будет, если - силовой суперполевик пробъёт? если отвалится токовый датчик? отвалится сигнал резольвера на ходу или сan шина? И как защититься от взрыва при аварийном выключениии инвертора в режиме ослабления поля? Это когда синхронник раскручен так, что генерирует напряжение выше, чем на батарее. Хотел электромобиль самодельный сделать, только вот ездить на нём нельзя, только по полям и по деревне. Привод должен быть сертифицирован.
@TDMLab 27 күн бұрын
Уйдет в ошибку. С наибольшей вероятностью питание на фазы прекратится и двигатель останется в свободном выбеге. Ездить по дорогам общего пользования на не сертифицированном транспорте нельзя.
@mmex1136 26 күн бұрын
@@TDMLabвот мне и не понятно, зачем лезут любители в электротранспорт? Даже если он поедет, то безперспективность легальной эксплуатации.
@TDMLab 26 күн бұрын
@@mmex1136 Мне то же непонятно зачем любители лезут😉
@user-zr7rc1te5q 27 күн бұрын
Nissan leaf такой же мотор ?
@TDMLab 27 күн бұрын
@@user-zr7rc1te5q Такой же тип мотора.
@user-zr7rc1te5q 27 күн бұрын
А говорят что все уехали ! А н нет )
@TDMLab 27 күн бұрын
@@user-zr7rc1te5q врут)
@figasmaionezom 28 күн бұрын
я, я, я...
@RodstonRUS 27 күн бұрын
Управление каждым мотором полностью независимое? Один мотор в рекуперации, другой в вращение: так сможет?
@TDMLab 27 күн бұрын
Да, полностью. Да, должен смочь)
@Timsturbs 24 күн бұрын
зачем усилителю отрицательное напряжение? чтоб другой выход обмотки на ноль посадить? между двумя последовательными кондерами по питанию нельзя? или мост?
@TDMLab 24 күн бұрын
@@Timsturbs Конденсатором плохо так как образуется последовательный LC контур. Мост можно, но больше деталей и желательно два абсолютно синхронных противофазных сигнала для управления.
@Timsturbs 24 күн бұрын
@@TDMLab RLC контур да, так и что, частота то постоянная, увести -3дб подальше от нее и там доже фазного смещения не будет.
@TDMLab 24 күн бұрын
@@Timsturbs Не все так просто. В реальности будут нелинейные искажения и мы не можем замкнуть ОС от самой обмотки. По анализу таких схем в промышленных масштабах так никто не делает. Это была моя первая схема и в итоге, я отказался от этого.
@Timsturbs 24 күн бұрын
@@TDMLab так у тебя класс б на дарлингтонах там ступенька в вольт наверное итак искажения идут r19 не сильно спасает. от обмотки ос по постоянке и не нужна а для переменки кондер достаточного номинала не существует. вообще по хорошему раз устройство токовое то и ос по току надо делать. в промышленных отрицательное напряжение делают? не ну мб так надежней, спорить не буду.
@TDMLab 24 күн бұрын
@@Timsturbs Благодаря общей ОС на выходе такого усилителя, а значит и на обмотке нет значимых искажений. Какие то ещё дополнения тут уже не нужны. В промышленных вариантов несколько, но по постоянному току конденсатором не развязывают ни в каких вариантах. У AD в доках вариация моей схемы, но она также применяется и при однопллярном питании в мосте. При использовании отдельной микросхемы декодера там сразу есть прямой и противофазных сигналы для усиления.
@Shamanestr 28 күн бұрын
Дратути. Автору моё почтение. А кто мне дураку объяснит, почему в этих конструкциях используют резольверы? Ведь чисто теоретически датчики углового положения на эффекте Холла (по типу условного AS5600) надёжней и точнее. Ведь резольвер - это аналоговый сигнал. К нему ещё нужен хороший АЦП. + механика... Для чего это всё?
@TDMLab 28 күн бұрын
Это то же аналоговые датчики, просто там АЦП внутри. И возможно они подвержены помехам от внешних полей, а внутри мотора токи в сотни Ампер. Еще скоростные характеристики надо смотреть, резольверы без проблем переваривают тысячи и даже десятки тысяч оборотов в минуту. В "Теслах" то же резольверы стоят, да и вообще в таком классе электрокаров.
@micromaster4405 28 күн бұрын
Кроме всего прочего, возможно что данные движки и суэп к ним были разработаны достаточно давно, и на тот момент резольверу не было аналогов, и так как решение получилось удачным, не стали переделывать)
@Shamanestr 28 күн бұрын
Ну што ж. Посмотрел я видос целиком. Часть вопросов отпала. Ризольвер здесь с неподвижными обмотками. И наверное использование резольвера такой конструкции механически оправдано. Но как это чудо-юдо защитить от наводок - мне не совсем ясно (ведь обмотки двигателя (особенно после инвертора) фонят как радиовышка). ИМХО сегодня есть гараздо более просты решения для определения углового положения вала. К пример АБС - зубчатое колесо+индукивный датчик (в конкретно этом случае нужно два датчика или пропуск одного зуба, что бы иметь "нуль-метку".) Именно дискретность такой системы позволила бы упростить преобразование Парка-Горьева. Очень понравилось использование МС34063А. Я их и раньше видел, но не обращал внимания. Заказал себе таких жменьку. Поиграюсь. В общем: Аффтар-жжот. ДаваИ Исчё!
@drimchik1 28 күн бұрын
@@TDMLab Подскажите пожалуйста почему именно резольвер, а не например энкодер используют на электродвигателях? Сименс использует на приводах станков двигатели типа bldc с энкодерами и все прекрасно работает...
@TDMLab 28 күн бұрын
@@drimchik1 Энкодеры на 10 тыс. об. в мин или выше это уже непростая конструкция. Надежность так же надо оценивать. Вопрос не простой и что в последних поколениях электрокаров я пока не знаю, но обычно у всех стояли резольверы.
@santey240578 27 күн бұрын
вот же маньяк
@saicusko 27 күн бұрын
А почему 400 вольт, а не родные 600? А почему 200 ампер, а не 300 и 600 ампер (MG1 end MG2) И дешманские микросхемы для питания стоящего проекта, думаю, применять как-то не серьёзно. Кстати, тип DC/DC (150v to 12v) называется "прямо-обратноходовый". Редкая вещь. Denso стала применять этот тип с 30-го Приуса.
@TDMLab 27 күн бұрын
Там конденсатор 650В, так что там родные не 600В. В этом нет никаких ограничений, можно пока конденсатор не взорвется, но я так делать не буду😉 То же самое и с током, нет аппаратных ограничений, но я выбрал такую шкалу и одинаковую для обоих моторов, так как мне так нужно. Дело не в их цене, главную стоимость составляет мое время.
@xx_korshun_xx 28 күн бұрын
А для чего полигоны выполнены сеточным залитием, а не сплошным?
@TDMLab 28 күн бұрын
Какого-то тайного смысла это не содержит. Внутренние слои залиты сплошняком, а на внешних мне просто так захотелось.
@xx_korshun_xx 28 күн бұрын
@@TDMLabСпасибо!)
Mafiya67
Рет қаралды 244 М.
Радиоканал с Алексеем Игониным
Рет қаралды 38 М.
RHD Moscow / Chapstyle USA
Рет қаралды 55 М.
Rj Mobile 01
Рет қаралды 15 МЛН
xunyu
Рет қаралды 1,8 МЛН