サーボ駆動羽ばたき機フラップター　SFOFlaptter117 4servo　BlueArrowD0576HTServo　71ｇ :7th Good Flight
Servo drive Flaptter.
宮崎駿のアニメ　天空の城ラピュタの乗り物、フラップターをServoFlapOrnithopterとして製作した。
Same system of SFODragonfly90-4servo
操縦はThrottleとエレベーターと羽ばたき振幅の左右差、さらにAileronで前後の翼の傾きを変化させる方法を追加。
前後の翼を同時に傾けることで、Aileronでかなり効率よく左右へ曲がることができることが分かった。
重心が左右に移動するためと思われる。
動作方向はサーボ駆動蝶型羽ばたき機と反対方向になる-重心位置が翼の上方になるためと思われる。
前羽と後羽はPhaseが同時またはずれて同じ動きをする。
Wing Span 105.5cm
Length　35cm
Weight 71g　
Lipo 130mAh 2cell 7g
ーーーーーーーーーーーーーー
推力を作り出すための前後の翼の羽ばたきの周期の調節
トンボの羽ばたきを観察すると、後ろの羽は前の羽の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたいている。
Flapping cycle of the rear wing of Dragonfly is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing.
調べると、 James R Usherwoodという人が羽ばたきの周期の関連を研究し、後ろの羽が前の羽の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくことで、渦が出来にくく、推力が最大になることを報告していた。
Reserch---James R Usherwood, Fritz-Olaf Lehmann: Phasing of dragonfly wings can improve aerodynamic efficiency by removing swirl.
rsif.royalsocietypublishing.or...
動画VTR：Dragonfly Wings in Slow Motion - Smarter Every Day 91　
• Dragonfly Wings in Slo...
そこで、実際に試してみた。
１）後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくようにセット（+25％Phase shift）-推力は充分あり、飛行が可能。
Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing. (+25%Phase shift)---thrust is enough. So, flight is possible.
２）後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期遅く羽ばたくようにセット（モーターの回転を逆にする） （-25％Phase shift） --飛行できず、操縦ができない。
Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle later from the flapping cycle of the front wing.(-25%Phase shift)---thrust is not enough. So, flight is impossible.
３）再度、１）に戻す（+25％Phase shift）ことで飛行は可能になった。
したがって、後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくようにセットすることが重要。
Again, Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing. (+25%Phase shift)---thrust is enough. So, flight is possible.
羽ばたきのPhase sift とトンボの飛行状態に関しては以下のVideoが面白い。
In this Video -Phase sift and flight state of Dragonfly
The Insane Biology of: The Dragonfly　　from　4:02
• The Insane Biology of:...
-------------------------------
New Servo Flap System by K.Kakuta
1 Bilateral Servo Flap between Max high point and Max low point
- change max flap point (throttle stick) and change Flapping frequency(5chLS)
2 Change center of Flapping angle Horizontal (Ch1 aileron stick) and Vertical (Ch2 elevator stick)
3 Change flapping amplitude on each Servo (Ch4 rudder stick)
Increase flap amplitude of one servo and decrease flap amplitude of another servo
Setting : Set elevator and rudder and aileron stick Center-- 1500microsecond
Set 5Ch at Left Slider
6Ch at Right slider
Arduino Pro micro board
PPM Receiver-- RX PPM signal input to D2 pin
Front Servo right --D5 pin
Front Servo left --D6 pin
Rear Servo right --D8 pin
Rear　Servo left --D9 pin
Ground -GND pin
7.4V -RAW pin( 7.4V 2A from stepdown DC converter from 2cell Lipo )
Arduino Pro mini
Servo BlueArrow　D0576HT-HV
New Arduino CODE: kakutaclinic.life.coocan.jp/SF...
古いタイプのFlaptterの動画
• フラップター動画
　
Flaptter, ornithopter, 羽ばたき機,　フラップター、 Wing flapping amplitude change system